[发明专利]一种面向柔性薄膜转移的曲面变形机械手

权利要求书

1.一种面向柔性薄膜转移的曲面变形机械手，该曲面变形机械手包括直线驱动组件(10)、密封组件(20)、气压组件(30)和可调式滑动组件(40)，其特征在于：

所述直线驱动组件(10)包括安装柱(11)和直线执行器(12)，其中所述直线执行器(12)的数量为多组，它们沿着竖直方向排列安装在所述安装柱(11)上，并用于提供上下位移的驱动力；

所述密封组件(20)整体设置在所述直线驱动组件(10)的下部，并包括上连接板(21)、下连接板(23)、密封膜(24)和透气膜(25)，其中该上连接板(21)与该下连接板(23)呈上下联接安装的形式，并通过密封垫片(22)执行两者之间的密封，所述直线执行器的末端则通过O型密封圈(26)密封嵌合于该上连接板顶面的槽内部；此外，所述密封膜(24)粘接在所述下连接板(23)下端部的内侧环面，所述透气膜(25)通过箍环(28)固定在所述下连接板(23)下端部的外侧环面，并使得所述上连接板(21)、密封垫片(22)、O型密封圈(26)、下连接板(23)以及密封膜(24)共同围成第一腔室，同时使得所述密封膜(24)与透气膜(25)之间形成第二腔室；

所述气压组件(30)用于执行将所述第一腔室内部形成正压、将所述第二腔室内部形成负压的功能；以此方式，所述第二腔室内的负压使得处于所述密封组件(20)最下端的所述透气膜(25)执行柔性薄膜的吸附，所述第一腔室内的正压则配合所述直线执行器(12)上下驱动所述密封膜(24)与透气膜(25)变形，由此进一步推动此密封膜(24)与此透气膜(25)发生曲面变形，相应使得机械手依次完成将柔性薄膜吸附及转印至目标曲面上对应位置点的过程；

所述可调式滑动组件(40)用于对所述直线执行器(12)彼此之间的相对位置进行调节。

2.如权利要求1所述的一种面向柔性薄膜转移的曲面变形机械手，其特征在于，所述直线执行器成组使用，它们各自输出不同的直线位移，由此通过上下高度不同的推杆末端位置点形成了曲面变形的控制点，并通过调节这些位置点的高度以调节曲面变形的状态。

3.如权利要求2所述的一种面向柔性薄膜转移的曲面变形机械手，其特征在于，所述成组使用的直线执行器(12)推杆各自伸出向下运动，戳动所述密封膜(24)和所述透气膜(25)变形，致使该透气膜(25)上吸附的柔性薄膜曲面变形；此外，所述的直线执行器(12)与所述密封膜(24)相接触的推杆末端塞入具备一定弹性的半球形软塞头(13)，相应使得机械手在戳动两层膜变形以及转移柔性薄膜到相应的目标曲面时有一定的缓冲能力。

4.如权利要求1-3任意一项所述的一种面向柔性薄膜转移的曲面变形机械手，其特征在于：机械手转移柔性薄膜时，先将成组使用的直线执行器(12)控制变形的相应点定位粘结到目标曲面对应位置点上，完成柔性薄膜初步的贴放；气压组件(30)向正压腔室填充气体，正压腔室下的密封膜(24)受压膨胀，接触透气膜(25)并进一步迫使透气膜(25)连同柔性薄膜压印到目标曲面上，完成柔性薄膜最后的贴放。

5.如权利要求2所述的一种面向柔性薄膜转移的曲面变形机械手，其特征在于，可调式滑动组件(40)是对所述成组使用的直线执行器(12)适用性调整的装置，并用于将这些直线执行器(12)位置进行调整，使得直线驱动组件在形成自由曲面时具有更多的适应性和调整能力；其中直线执行器布置处于所述可调式滑动组件(40)的同一平面框架结构(46)内且其数量为五个，这些直线执行器采用中心对称方案进行布置，并包括处于平面正中央的第一执行器(12a)，以及分别位于平面四角且相互保持对称的第二执行器(12b)、第三执行器(12c)、第四执行器(12d)和第五执行器(12e)；由此，可调式滑动组件(40)可相应调节中央的第一执行器(12a)与四周的第二执行器(12b)、第三执行器(12c)、第四执行器(12d)和第五执行器(12e)相互之间的位置布局。