[发明专利]一种测量吊盘转动角度的方法

摘要

一种用于测量吊盘转动角度的装置及方法，装置包括被测主体吊盘、连接在吊盘上的悬吊绳和稳绳、套装在稳绳上的滑架、安装在滑架上端的陀螺仪和陀螺仪信号无线发射器，以及安装在吊盘上的倾角传感器和无线信号接收处理器。在滑架运行过程中，陀螺仪时刻测量滑架的位姿，并将测量信号通过有线的方式传输给无线发射器，无线发射器将滑架运行过程中的位姿信号以无线方式传输给无线信号接受处理器，通过将滑架位于稳绳顶部时的位姿与位于稳绳底部使的位姿相减，准确得到吊盘沿y方向的扭转角度。对于吊盘沿x方向和z方向的倾角，通过倾角传感器即可实时测量，能简便准确地测出吊盘在三个方向的转动角。

主权项

1.一种测量吊盘转动角度的方法，包括采用测量吊盘转动角度的装置，该装置包括被测主体吊盘（1）、与吊盘（1）连接用于悬吊和升降吊盘（1）的多根悬吊绳（2）和稳绳（3），其特征在于：其中两根稳绳（3）上套装有用于给提升容器导向的滑架（4），滑架（4）上端固定安装有陀螺仪（5）和陀螺仪信号无线发射器（6），陀螺仪（5）所测得的信号通过有线方式传输给无线发射器（6），所述的吊盘（1）上设有的倾角传感器（7）和无线信号接收处理器（8），无线信号接收处理器（8）通过有线的方式接收并处理倾角传感器（7）的信号，或通过无线的方式接收并处理无线发射器（6）的信号；所述多根悬吊绳（2）和稳绳（3）各为2根；其特征在于：测量吊盘转动角度的方法包括：设定套装在滑架（4）上的两根稳绳（3）与顶部天轮连接位置分别为A、B，与底部吊盘（1）的连接位置分别为a、b；吊盘（1）未发生扭转时，位置A、B间的线段AB平行于位置a、b间的线段ab；当吊盘（1）沿y方向发生扭转后，线段ab与线段AB之间的夹角为吊盘（1）沿y方向的扭转角；当滑架（4）在顶部时，滑架（4）顶部与线段AB平行；当滑架（4）运行至吊盘（1）时，滑架的顶部（4）将与线段ab平行；在滑架（4）运行过程中，通过固定在滑架（4）顶部的陀螺仪（5）时实测量滑架（4）的位姿，并将测量信号通过有线的方式传输给无线发射器（6）；当滑架（4）运行到达吊盘（1）后，无线发射器（6）将滑架（4）运行过程中的位姿信号以无线方式传输给无线信号接受处理器（8），通过将滑架（4）位于稳绳（3）顶部时的位姿与位于稳绳（3）底部使的位姿相减，即可准确得到吊盘（1）沿y方向的扭转角度；通过倾角传感器（7）实时测量吊盘沿x方向和z方向的倾角信息，并将测量的信号通过有线的方式传输给无线信号接受处理器（8 ），从而测出吊盘转动角度。