[发明专利]一种含有直线关节的机器人腿有效
| 申请号： | 201611146913.X | 申请日： | 2016-12-13 |
| 公开（公告）号： | CN106741282B | 公开（公告）日： | 2019-12-31 |
| 发明（设计）人： | 张慧;李彬;荣学文;李贻斌 | 申请（专利权）人： | 齐鲁工业大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 37221 济南圣达知识产权代理有限公司 | 代理人： | 张勇 |
| 地址： | 250353 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种含有直线关节的机器人腿，包括腿部本体，所述腿部本体内配合设置直线关节，所述直线关节包括主动部和从动部，所述从动部通过连接件与横向旋转动力装置连接，所述主动部运作带动从动部上下直线运动进而使腿部本体上下移动抬腿，横向旋转动力装置运转带动腿部本体前后向摆动。本发明的机器人腿将大腿、膝关节、小腿的组合方式整合为一个完整的直线运动关节，从而通过腿部的直线运动来代替常用的旋转运动，避免了支撑腿的屈膝动作，同时该机器人腿具有机构简单、易于维护及负重能力强的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 含有 直线 关节 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种含有直线关节的机器人腿，其特征是，包括腿部本体，所述腿部本体内配合设置直线关节，所述直线关节包括主动部和从动部，所述从动部通过连接件与横向旋转动力装置连接，所述主动部运作带动从动部上下直线运动进而使腿部本体上下移动抬腿，横向旋转动力装置运转带动腿部本体前后向摆动；/n所述腿部本体底部设置旋转关节，所述旋转关节与足部机构连接，控制足部机构俯仰角度；/n所述旋转关节包括横向设置的动力装置，动力装置通过腿足连接件与足部机构连接，动力装置带动腿足连接件前后摆动进而调整足部机构的俯仰角度；/n所述横向旋转动力装置与通过连杆与纵向旋转动力装置连接，纵向旋转动力装置运转带动腿部本体侧向摆动。/n
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