[发明专利]一种含有直线关节的机器人腿

权利要求书

1.一种含有直线关节的机器人腿，其特征是，包括腿部本体，所述腿部本体内配合设置直线关节，所述直线关节包括主动部和从动部，所述从动部通过连接件与横向旋转动力装置连接，所述主动部运作带动从动部上下直线运动进而使腿部本体上下移动抬腿，横向旋转动力装置运转带动腿部本体前后向摆动；

所述腿部本体底部设置旋转关节，所述旋转关节与足部机构连接，控制足部机构俯仰角度；

所述旋转关节包括横向设置的动力装置，动力装置通过腿足连接件与足部机构连接，动力装置带动腿足连接件前后摆动进而调整足部机构的俯仰角度；

所述横向旋转动力装置与通过连杆与纵向旋转动力装置连接，纵向旋转动力装置运转带动腿部本体侧向摆动。

2.如权利要求1所述的机器人腿，其特征是，所述主动部为丝杠，所述从动部为带丝孔的滑块。

3.如权利要求2所述的机器人腿，其特征是，所述滑块还通过直线轴承与直线导轨相配合，直线导轨与丝杠相互平行。

4.如权利要求3所述的机器人腿，其特征是，所述丝杠和直线导轨均固定于支撑架上，所述支撑架与腿部本体的外壳固定连接。

5.如权利要求3所述的机器人腿，其特征是，所述直线导轨设置两条，两条直线导轨与丝杠相互配合呈等腰三角形。

6.如权利要求1所述的机器人腿，其特征是，所述主动部为齿轮，所述从动部为齿条。

7.如权利要求1所述的机器人腿，其特征是，所述主动部为液压元件，所述从动部为滑座。