[发明专利]一种智能可移动式光轴打磨机器人

摘要

本发明公开了一种智能可移动式光轴打磨机器人，包括底座、粗打磨部分、精打磨部分、两个滑动部分，其特征在于：所述的粗打磨部分的粗打磨部分固定板固定安装在底座上的粗打磨部分固定座上，所述的精打磨部分的第一液压缸缸体后端固定安装在底座上的第一液压缸固定座里，所述的两个滑动部分的第三齿条分别安装在底座的两个挡板内侧的挡板上；所述的第五步进电机固定座底面固定安装在第二并联机构固定座上面，所述的第五步进电机水平放置，其底面固定安装在第五步进电机固定座里面，其电机轴与光轴固定器底面固定连接；通过行走部分可以使其自动行走；通过滑动部分可以使光轴自动行走进行打磨。

主权项

1.一种智能可移动式光轴打磨机器人，包括底座（1）、粗打磨部分（2）、精打磨部分（3）、两个滑动部分（4），其特征在于：所述的粗打磨部分（2）的粗打磨部分固定板（201）固定安装在底座（1）上的粗打磨部分固定座（108）上，所述的精打磨部分（3）的第一液压缸（301）缸体后端固定安装在底座（1）上的第一液压缸固定座（109）里，所述的两个滑动部分（4）的第三齿条（401）分别安装在底座（1）的两个挡板（102）内侧的挡板上；所述的底座（1）包括底板（101），底板（101）是一个长方形板子，在其上面左右两侧各设有一个挡板（102），在两个挡板（102）内侧各设有一个长方形挡板，在底板（101）上面中间位置的左右两侧各设有一个粗打磨部分固定座（108），在每个粗打磨部分固定座（108）下面位置设有两个第一液压缸固定座（109）；在两个挡板（102）上面设有两个上面支撑板（103），上面支撑板（103）左右两侧的下面固定安装在两个挡板（102）上面，在上面支撑板（103）左右两侧各设有一个第二定位孔（104），在第二定位孔（104）下面位置设有第二齿条孔（105），在第二齿条孔（105）下面位置设有第一步进电机固定座（106），所述的第一步进电机（7）水平放置，其侧面固定安装在第一步进电机固定座（106）里面，其电机轴与第一齿轮（8）固定连接；在前面位置的上面支撑板（103）的中间位置设有摄像头部分（6），摄像头部分（6）包括摄像头支撑杆（601）、摄像头底座（602）、两个摄像头（603），所述的摄像头支撑杆（601）下面固定安装在上面支撑板（103）上面，摄像头底座（602）固定安装在摄像头支撑杆（601）上面，所述的两个摄像头（603）固定安装在摄像头底座（602）前面；在底板（101）底面的四个角处各设有一个舵机固定座（107），在舵机固定座（107）里设有行走部分（5），行走部分（5）包括舵机（501）、轮子固定座（502）、第六步进电机固定板（503）、第六步进电机（504）、轮子轴（505）、轮子（506），所述的舵机（501）竖直向下放置，其底面固定安装在舵机固定座（107）里，其电机轴与轮子固定座（502）固定连接，所述的轮子（506）固定安装在轮子轴（505）上，轮子轴（505）转动安装在轮子固定座（502）的圆孔里；所述的第六步进电机固定板（503）固定安装在轮子固定座（502）的侧面，所述的第六步进电机（504）水平放置，其上面固定安装在第六步进电机固定板（503）下面，其电机轴通过联轴器与轮子轴（505）一端固定连接；所述的粗打磨部分（2）包括四个粗打磨部分固定板（201）、两个第二步进电机（202）、两个第一皮带（203）、七个第一皮带轮（204）、二十七个粗打磨轮（205）、五个粗打磨轮轴（206）、两个第一定位柱（207）、两个第一齿条（208），下面两个粗打磨部分固定板（201）底面固定安装在粗打磨部分固定座（108）上面，所述的第二步进电机（202）水平放置，其底面固定安装在粗打磨部分固定板（201）上面的凹槽里，其电机轴与第一皮带轮（204）固定连接；下面前后两侧的粗打磨轮轴（206）上固定安装有六个粗打磨轮（205），其余三个粗打磨轮轴（206）上固定安装有五个粗打磨轮（205），所述的粗打磨轮轴（206）转动安装在左右两个粗打磨部分固定板（201）的孔里，在粗打磨轮轴（206）一端设有第一皮带轮（204），所述的第一皮带（203）安装在第一皮带轮（204）上；在上面两个粗打磨部分固定板（201）的上面中间位置各设有一个第一齿条（208），第一齿条（208）滑动安装在第一齿条孔（110）里，所述的第一齿轮（8）与第一齿条（208）相互啮合；所述的第一定位柱（207）安装在粗打磨部分固定板（201）上，其位置在第一齿条（208）前面，其滑动安装在第一定位孔（111）里；所述的精打磨部分（3）包括四个第一液压缸（301）、四个精打磨部分固定板（302）、两个第三步进电机（303）、两个第二皮带（304）、九个第二皮带轮（305）、七个精打磨轮轴（306）、九十八个精打磨轮（307）、两个第二齿条（308）、两个第二定位柱（309），所述的第一液压缸（301）缸体底端固定安装在第一液压缸固定座（109）里，其活塞杆端部与下面两个精打磨部分固定板（302）固定连接；十四个精打磨轮（307）呈线性排列固定安装在精打磨轮轴（306）上，所述的精打磨轮轴（306）转动安装在左右两个精打磨部分固定板（302）的孔里，在其一端固定安装有第二皮带轮（305）；所述的第三步进电机（303）水平放置，其底面固定安装在左侧的两个精打磨部分固定板（302）上的 凹槽里，其电机轴与第二皮带轮（305）固定连接；所述的第二皮带（304）安装在第二皮带轮（305）上；上面两个精打磨部分固定板（302）中间位置设有第二齿条（308），所述的第二齿条（308）滑动安装在第二齿条孔（105）里，第二齿条（308）与第一齿轮（8）相互啮合；第二定位柱（309）固定安装在精打磨部分固定板（302）上，其位置在第二齿条（308）后侧，所述的第二定位柱（309）滑动安装在第二定位孔（104）里；所述的滑动部分（4）包括第三齿条（401）、导轨（402）、光轴固定器（403）、第四步进电机固定座（404）、第四步进电机（405）、第二齿轮（406）、第一并联机构固定座（407）、六个第二液压缸（408）、第二并联机构固定座（409）、第五步进电机固定座（410），在第五步进电机（411）一侧设有导轨（402），所述的第四步进电机固定座（404）的一侧设有滑块，滑块滑动安装在导轨（402）里面；在第四步进电机固定座（404）上面设有支撑板，所述的第四步进电机（405）水平放置，其侧面固定安装在第四步进电机固定座（404）上面的支撑板上，其电机轴与第二齿轮（406）固定连接，第二齿轮（406）与第三齿条（401）相互啮合；所述的第一并联机构固定座（407）底面固定安装在第四步进电机固定座（404）侧面，所述的六个第二液压缸（408）两两一组，每个第二液压缸（408）的缸体底部铰接安装在第一并联机构固定座（407）左侧，第二液压缸（408）的活塞杆端部铰接安装在第二并联机构固定座（409）右侧；每组第二液压缸（408）中的两个第二液压缸（408）的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第二液压缸（408）的轴线且呈V型分布；所述的第五步进电机固定座（410）底面固定安装在第二并联机构固定座（409）上面，所述的第五步进电机（411）水平放置，其底面固定安装在第五步进电机固定座（410）里面，其电机轴与光轴固定器（403）底面固定连接。