[发明专利]一种可穿戴型膝关节助力机器人

摘要

本发明公开了一种可穿戴型膝关节助力机器人，包括控制系统部件(1)、柔性执行机构(2，3)、足底薄膜压力传感器组(4，5)等。所述可穿戴型膝关节助力机器人以微型气泵为气动动力源，作用于膝关节的柔性执行机构(2，3)采用气囊增压与扭力弹簧蓄能相结合的柔性作用方式，基于足底薄膜压力传感器组(4，5)对步态参数的实时采集和反馈，膝关节助力机器人控制系统部件(1)对柔性执行机构(2，3)进行实时控制，在人行走过程中按照步态周期提供作用于辅助膝关节弯曲和伸展的柔性转矩，达到为下肢运动能力下降或者下肢运动部分失能人群提供柔性行走辅助的目的。

主权项

1.一种可穿戴型膝关节助力机器人，包括控制系统部件(1)，柔性执行机构(2，3)，足底薄膜压力传感器组(4，5)；其特征在于，所述控制系统部件(1)，包括气泵系统(103，104)、电气控制系统(105)、电池组件(106)，以及气管组件(111，112，113，114)；所述柔性执行机构(2，3)，其适合穿戴于使用者左腿和/或右腿的膝关节，能够为左腿和/或右腿的膝关节提供辅助伸展和弯曲的转矩；所述足底薄膜压力传感器组(4，5)，其适合穿戴于所述使用者的左脚和/或右脚，用于识别左脚和/或右脚的步态周期，包括脚与地面接触的支撑期和腾空挪动的摆动期，为所述控制系统部件(1)中的电气控制系统(105)提供步态参数；所述电气控制系统(105)根据所述步态参数控制所述气泵系统(103，104)工作。