[发明专利]无人机障碍物检测方法及装置有效
| 申请号： | 201611088538.8 | 申请日： | 2016-12-01 |
| 公开（公告）号： | CN106682584B | 公开（公告）日： | 2019-12-20 |
| 发明（设计）人： | 胡华智;尚黎民;孙海洋 | 申请（专利权）人： | 广州亿航智能技术有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/62;G06T7/44;G05D1/10 |
| 代理公司： | 44458 深圳协成知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 章小燕 |
| 地址： | 510000 广东省广州市天河区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种无人机障碍物检测方法及装置，应用于短基线立体相机，属于无人机技术领域。立体相机包括左目相机，通过左目相机获取特定位置的左目图像。该方法包括：对左目图像进行纹理检测；根据纹理检测的结果，标记左目图像中的纹理区域；判断纹理区域中是否存在障碍物像素；若是，则在左目相机的特定位置处为障碍物区域。本发明提供的无人机障碍物检测方法及装置能够在不影响系统有效性的同时，提高了精确性以及系统效率。 | ||
| 搜索关键词： | 无人机 障碍物 检测 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种无人机障碍物检测方法，应用于短基线立体相机，其特征在于，所述立体相机包括左目相机，通过所述左目相机获取特定位置的左目图像，所述立体相机还包括与所述左目相机相对应的右目相机，所述方法包括：/n对左目图像进行纹理检测；/n根据所述纹理检测的结果，标记所述左目图像中的纹理区域；获取所述纹理区域在所述左目图像的第一位置；/n在所述右目相机获取的右目图像中查找与所述第一位置对应的第二位置；/n匹配所述第二位置的像素；/n判断所述纹理区域中是否存在障碍物像素；/n若是，则在所述左目相机的所述特定位置处为障碍物区域；/n所述判断所述纹理区域中是否存在障碍物像素，包括：/n判断所述纹理区域中的像素与所述右目图像中相对应的像素的视差是否为零；/n若是，则所述纹理区域中的像素为零视差的像素，多个所述零视差的像素组成自由像素；/n若否，则所述纹理区域中的像素为正视差的像素，多个所述正视差的像素组成所述障碍物像素。/n
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