[发明专利]平衡车启动后的自我平衡方法有效
| 申请号： | 201611087724.X | 申请日： | 2016-12-01 |
| 公开（公告）号： | CN106933235B | 公开（公告）日： | 2021-02-26 |
| 发明（设计）人： | 陈维彬;黄智威;王福曜;郭火来 | 申请（专利权）人： | 美国锐哲有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;B62K3/00 |
| 代理公司： | 上海衡方知识产权代理有限公司 31234 | 代理人： | 卞孜真;周世亮 |
| 地址： | 美国加利*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供一种平衡车启动后的自我平衡方法，包含有下列步骤：启动：将一平衡车的电源开启；状态查询：以一微控单元读取二陀螺仪的数据，将该二陀螺仪目前的数据分别转换为各个对应的一目前倾斜角度；进行自我平衡：每隔一预定时间分别驱动该二轮毂电动机，藉以使该二踏板分别相对于该二车轮转动一预定角度，藉以使该二目前倾斜角度分别向0度接近，再重新进行状态查询，而得到二个新的目前倾斜角度；如此不断重复此步骤直到最新的二个目前倾斜角度均为0度，之后即结束自我平衡的动作。 | ||
| 搜索关键词： | 平衡 启动 自我 方法 | ||
【主权项】：
一种平衡车启动后的自我平衡方法，其特征在于，包含有下列步骤：启动：将一平衡车的电源开启，其中，该平衡车具有二组踏板、陀螺仪、车轮以及轮毂电动机的组合，该二组组合之间以一连接机构连接；状态查询：以一微控单元读取该平衡车的该二陀螺仪的数据，将该二陀螺仪目前的数据分别转换为各个对应的一目前倾斜角度，该二目前倾斜角度分别代表该二踏板相对于水平地面法线的夹角；进行自我平衡：通过该微控单元的控制，每隔一预定时间分别驱动该二轮毂电动机，藉以使该二踏板分别相对于该二车轮转动一预定角度，藉以使该二目前倾斜角度分别向0度接近，在各自转动完该预定角度之后，重新进行状态查询，而得到二个新的目前倾斜角度；如此不断重复此步骤直到最新的二个目前倾斜角度均为0度；以及结束自我平衡：在二个最新的目前倾斜角度为0度之后，该微控单元即结束自我平衡的控制动作。
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