[发明专利]平衡车启动后的自我平衡方法

说明书

本发明提供一种平衡车启动后的自我平衡方法，包含有下列步骤：启动：将一平衡车的电源开启；状态查询：以一微控单元读取二陀螺仪的数据，将该二陀螺仪目前的数据分别转换为各个对应的一目前倾斜角度；进行自我平衡：每隔一预定时间分别驱动该二轮毂电动机，藉以使该二踏板分别相对于该二车轮转动一预定角度，藉以使该二目前倾斜角度分别向0度接近，再重新进行状态查询，而得到二个新的目前倾斜角度；如此不断重复此步骤直到最新的二个目前倾斜角度均为0度，之后即结束自我平衡的动作。

技术领域

本发明与电动平衡两轮车有关，特别是指一种平衡车启动后的自我平衡方法。

背景技术

中国台湾M516550号专利公开了一种电动平衡两轮车，简称平衡车，其具有二组顶盖(可供踩踏的踏板)、传感器(包含陀螺仪)、车轮、轮毂电动机的组合，且在这两个组合之间设置一转动机构，而使得两个顶盖之间可以相互转动。使用者在使用时，即脚踩该二顶盖来使其倾斜，进而使得该电动平衡两轮车可以受到控制而前进、后退或转弯。

然而，在使用平衡车时，使用者在刚开始要站上平衡车的阶段是最容易发生危险的，此乃由于使用者的脚一踏上踏板即会对踏板施力，而这个力量可能会使踏板产生相对于转动机构的转动，进而驱动了车轮转动而导致平衡车移动，这样非常容易使得使用者失去重心而跌倒，因此，在使用平衡车时，踏板是否稳定就非常重要了。

有些厂牌的平衡车，在开机后，其踏板并不呈水平状态，而是维持在原来的倾斜状态，在使用者踏上之后，再以推向使用者脚底的力量将踏板转为水平，此力量亦将使用者抬起，而顺势的站上平衡车。然而，由于平衡车每次的关机状态不尽相同，因此每次开机前的踏板倾斜角度也不一定相同，对于使用者而言，必须经过多次的学习才能适应这样的方式，这种问题有待改进。

发明内容

本发明的主要目的乃在于提供一种平衡车启动后的自我平衡方法，其可在平衡车开机后，使踏板自我平衡而呈水平状态，进而可以让使用者更为容易的站上平衡车。

本发明的再一目的则在于提供一种平衡车启动后的自我平衡方法，其可在平衡车开机后，使踏板自我平衡而呈水平状态，进而可以让使用者更容易的学会站上平衡车。

因此，依据本发明所提供的一种平衡车启动后的自我平衡方法，包含有下列步骤：启动：将一平衡车的电源开启，其中，该平衡车具有二组踏板、陀螺仪、车轮以及轮毂电动机的组合，该二组组合之间以一连接机构连接；状态查询：以一微控单元读取该平衡车的该二陀螺仪的数据，将该二陀螺仪目前的数据分别转换为各个对应的一目前倾斜角度，该二目前倾斜角度分别代表该二踏板相对于水平地面法线的夹角；进行自我平衡：通过该微控单元的控制，每隔一预定时间分别驱动该二轮毂电动机，藉以使该二踏板分别相对于该二车轮转动一预定角度，藉以使该二目前倾斜角度分别向0度接近，在各自转动完该预定角度之后，重新进行状态查询，而得到二个新的目前倾斜角度；如此不断重复此步骤直到最新的二个目前倾斜角度均为0度；以及结束自我平衡：在二个最新的目前倾斜角度为0度之后，该微控单元即结束自我平衡的控制动作。

藉此，可在平衡车开机(即启动)后，使通过该微控单元来使踏板自我平衡而呈水平状态，进而可以让使用者更为容易的站上平衡车，并可让使用者更容易的学会站上平衡车。

有关本发明的其它功效及实施例的详细内容，配合图式说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本发明一较佳实施例的流程图；

图2是本发明一较佳实施例的方块示意图；

图3是本发明一较佳实施例的平衡车组合图；