[发明专利]基于3D视觉传感器的双臂机器人控制方法及系统有效
| 申请号： | 201611060835.1 | 申请日： | 2016-11-26 |
| 公开（公告）号： | CN108115671B | 公开（公告）日： | 2021-04-20 |
| 发明（设计）人： | 姜楠;潘鑫;李邦宇;宋健;张涛;刘世昌;王宇卓 | 申请（专利权）人： | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/04 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 许宗富 |
| 地址： | 110168 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人控制技术领域，具体公开一种基于3D视觉传感器的双臂机器人控制方法，包括以下步骤：S1、通过3D视觉传感器获取手臂骨骼点的深度图像；S2、对所述深度图像进行分析，得到手臂骨骼点的位置信息；S3、根据所述深度图像中手臂骨骼点的位置信息，获取所述深度图像中前后帧骨骼点的位置关系，以计算所述手臂骨骼的旋转角度；S4、将所述手臂骨骼的旋转角度发送给机器人控制器，所述控制器控制机器人执行对应动作。本发明有效的解决了现有通过鼠标和键盘、示教盒或穿戴设备等控制方式中存在的各种问题的技术效果。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 视觉 传感器 双臂 机器人 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种基于3D视觉传感器的双臂机器人控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、通过3D视觉传感器获取手臂骨骼点的图像；S2、对所述图像进行分析，得到手臂骨骼点的位置信息；S3、根据所述图像中手臂骨骼点的位置信息，获取所述图像中前后帧骨骼点的位置关系，以计算所述手臂骨骼的旋转角度；S4、将所述手臂骨骼的旋转角度发送给机器人控制器，所述控制器控制机器人执行与所述手臂所对应的动作。
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