[发明专利]基于3D视觉传感器的双臂机器人控制方法及系统

权利要求书

1.一种基于3D视觉传感器的双臂机器人控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、通过3D视觉传感器获取手臂骨骼点的图像；

S2、对所述图像进行分析，得到手臂骨骼点的位置信息；

S3、根据所述图像中手臂骨骼点的位置信息，获取所述图像中前后帧骨骼点的位置关系，以计算所述手臂骨骼的旋转角度；

S4、将所述手臂骨骼的旋转角度发送给机器人控制器，所述控制器控制机器人执行与所述手臂所对应的动作；

所述3D视觉传感器包括RGB摄像机、 红外线发射装置及用于接收红外线的摄像机；

步骤S2还包括以下步骤：

通过背景相减从所述图像中提取出人的主体形状，再利用形状信息来定位人体的各个骨骼点，并得到骨骼点的三维坐标，从而得到手臂骨骼点的位置信息。

2.如权利要求1所述的基于3D视觉传感器的双臂机器人控制方法，其特征在于，所述3D视觉传感器所获取的图像包括深度图像及彩色图像。

3.如权利要求1所述的基于3D视觉传感器的双臂机器人控制方法，其特征在于，所述步骤S3包括以下步骤：

根据所述前后帧的肘骨骼点的位置关系，计算肘骨骼点两个自由度的旋转角度；

根据所述前后帧的肩骨骼点的相对位置信息，计算肩骨骼点两个自由度的旋转角度。

4.一种基于3D视觉传感器的双臂机器人控制系统，其特征在于，包括以下模块：

3D视觉传感器，用于获取手臂骨骼点的图像；

图像分析模块，用于所述图像进行分析，得到手臂骨骼点的位置信息，以及根据所述图像中手臂骨骼点的位置信息，获取所述图像中前后帧骨骼点的位置关系，以计算所述手臂骨骼的旋转角度；

机器人控制器，用于接收所述手臂骨骼的旋转角度信息，执行与所述手臂所对应的动作；

所述图像分析模块，用于通过背景相减从所述图像中提取出人的主体形状，再利用形状信息来定位人体的各个骨骼点，并得到骨骼点的三维坐标，从而得到手臂骨骼点的位置信息。

5.如权利要求4所述的基于3D视觉传感器的双臂机器人控制系统，其特征在于，所述图像分析模块，还用于根据所述前后帧的肘骨骼点的位置关系，计算肘骨骼点两个自由度的旋转角度，以及根据所述前后帧的肩骨骼点的相对位置信息，计算肩骨骼点两个自由度的旋转角度。

6.一种基于3D视觉传感器的双臂机器人，其特征在于，包括如权利要求4-5任意一项权利要求所述的3D视觉传感器的双臂机器人控制系统。