[发明专利]多道次金属加工系统的传动速度自适应调节方法及系统

摘要

本发明涉及一种多道次金属加工系统的传动速度自适应调节方法及系统，其中的调节方法包括根据除最前一道次或最后一道次外的任意一道次电机PID控制的当前输入量求出本道次电机相应的PID控制的当前输出量；判断本道次电机PID控制的当前输出量波动和输入量波动是否稳定在各自设定范围内且稳定时间均超过设定时间；若上述判断成立，求取除最前一道次或最后一道次外的任意一道次电机的当前速度系数，并用当前速度系数更新系统内存储的本道次系统速度系数，计算本道次电机的实时速度。本发明避免了系统参数较大扰动对电机速度的影响，有效减少了PID控制输出量对电机速度的影响，提高了整个系统的稳定性和响应能力。

主权项

一种多道次金属加工系统的传动速度自适应调节方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，根据除最前一道次或最后一道次外的其他任意一道次电机PID控制的当前输入量求出本道次电机相应的PID控制的当前输出量，当以最前一道次电机的当前速度作为基准值时，除去最前一道次电机，当以最后一道次电机的当前速度作为基准值时，除去最后一道次电机；步骤2，判断本道次电机PID控制的当前输出量波动和输入量波动是否稳定在各自设定范围内且稳定时间均超过设定时间；步骤3，若满足步骤2的条件，当以最前一道次电机的当前速度作为基准值时，获取本道次电机的当前速度及其前一道次电机的当前速度，计算出本道次电机的当前速度系数；当以最后一道次电机的当前速度作为基准值时，获取本道次电机当前速度及其后一道次电机的当前速度，计算出本道次电机的当前速度系数；步骤4，用本道次电机的当前速度系数更新系统内存储的本道次系统速度系数，当以最前一道次电机的当前速度作为基准值时，根据本道次电机PID控制的当前输出量、前一道次电机的当前速度以及本道次电机的系统速度系数计算本道次电机的实时速度，当以最后一道次电机的当前速度作为基准值时，根据本道次电机PID控制的当前输出量、后一道次电机的当前速度以及本道次电机的系统速度系数计算本道次电机的实时速度。