[发明专利]多道次金属加工系统的传动速度自适应调节方法及系统

权利要求书

1.一种多道次金属加工系统的传动速度自适应调节方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，根据除最前一道次或最后一道次外的其他任意一道次电机PID控制的当前输入量求出本道次电机相应的PID控制的当前输出量，当以最前一道次电机的当前速度作为基准值时，除去最前一道次电机，当以最后一道次电机的当前速度作为基准值时，除去最后一道次电机；

步骤2，判断本道次电机PID控制的当前输出量波动和输入量波动是否稳定在各自设定范围内且稳定时间均超过设定时间；

步骤3，若满足步骤2的条件，当以最前一道次电机的当前速度作为基准值时，获取本道次电机的当前速度及其前一道次电机的当前速度，计算出本道次电机的当前速度系数；当以最后一道次电机的当前速度作为基准值时，获取本道次电机当前速度及其后一道次电机的当前速度，计算出本道次电机的当前速度系数；

步骤4，用本道次电机的当前速度系数更新系统内存储的本道次系统速度系数，当以最前一道次电机的当前速度作为基准值时，根据本道次电机PID控制的当前输出量、前一道次电机的当前速度以及本道次电机的系统速度系数计算本道次电机的实时速度，当以最后一道次电机的当前速度作为基准值时，根据本道次电机PID控制的当前输出量、后一道次电机的当前速度以及本道次电机的系统速度系数计算本道次电机的实时速度。

2.根据权利要求1所述的多道次金属加工系统的传动速度自适应调节方法，其特征在于，本道次电机PID控制的当前输出量波动的设定范围为±25％，本道次电机PID控制的当前输入量波动的设定范围为25％～75％，本道次电机PID控制的当前输入量波动和当前输出量波动稳定的设定时间为2秒。

3.根据权利要求1或2所述的多道次金属加工系统的传动速度自适应调节方法，其特征在于，步骤3中当以最前一道次电机的当前速度作为基准值时，除最前一道次外的其他各个道次电机的当前速度系数的计算公式为：

ρ′_i＝V_i-1/V_i

其中，ρ′_i为第i道次电机的当前速度系数，V_i-1为第i-1道次电机的当前速度，V_i为第i道次电机的当前速度；

当以最后一道次电机的当前速度作为基准值时，除最后一道次外的其他各个道次电机的当前速度系数的计算公式为：

ρ′_i＝V_i+1/V_i

其中，ρ′_i为第i道次电机的当前速度系数，V_i+1为第i+1道次电机的当前速度，V_i为第i道次电机的当前速度。

4.根据权利要求1或2所述的多道次金属加工系统的传动速度自适应调节方法，其特征在于，步骤4中当以最前一道次电机的当前速度作为基准值时，除最前一道次外的其他各个道次电机的速度控制方法为：

V′_i＝V_i-1/ρ″_i+PIDO_i

其中，V′_i为第i道次电机的实时速度，V_i-1为第i-1道次电机的当前速度，ρ″_i为第i道次电机的系统速度系数，PIDO_i为第i道次电机的PID控制的当前输出量；

当以最后一道次电机的当前速度作为基准值时，除最后一道次外的其他各个道次电机的速度控制方法为：

V′_i＝V_i+1/ρ″_i+PIDO_i

其中，V_i′为第i道次电机的实时速度，V_i+1为第i+1道次电机的当前速度，ρ″_i为第i道次电机的系统速度系数，PIDO_i为第i道次电机的PID控制的当前输出量。