[发明专利]一种机械臂的重力平衡装置

摘要

本发明公开了一种机械臂的重力平衡装置，包括第一臂、第二臂、涡卷弹簧、第一柱体和第二柱体；第二臂可相对第一臂转动；涡卷弹簧的最内侧具有内端，最外侧具有外端；第一柱体用于固定内端，第二柱体用于固定外端；第一柱体随第一臂和第二臂中的一个运动，第二柱体随另一个运动，第一柱体与第二臂绕第一臂转动的转轴同轴。本发明采用了非接触式平面涡卷弹簧的设计，其结构简单，通过弹簧内外端同整个机构相连接，寿命长、可靠性极高、能直接输出线性扭矩，可以完美匹配活动臂旋转过程中由其本身重量所产生的扭矩，降低马达的负载。此外，采用两组弹簧反向设置的平衡装置可以实现活动臂180度的旋转需求，极大的增加了机械臂的活动范围。

主权项

1.一种机械臂的重力平衡装置，其特征在于：所述机械臂包括第一臂和第二臂，所述第二臂可相对所述第一臂转动；所述重力平衡装置包括涡卷弹簧、第一柱体和第二柱体，所述涡卷弹簧的最内侧具有内端，最外侧具有外端；所述第一柱体用于固定所述内端，所述第二柱体用于固定所述外端；所述第一柱体随所述第一臂和所述第二臂中的一个运动，所述第二柱体随所述第一臂和所述第二臂中的另一个运动，所述第一柱体与所述第二臂绕所述第一臂转动的转轴同轴。