[发明专利]一种机械臂的重力平衡装置

权利要求书

1.一种机械臂的重力平衡装置，其特征在于：

所述机械臂包括第一臂和第二臂，所述第二臂可相对所述第一臂转动；

所述重力平衡装置包括涡卷弹簧、第一柱体和第二柱体，所述涡卷弹簧的最内侧具有内端，最外侧具有外端；所述第一柱体用于固定所述内端，所述第二柱体用于固定所述外端；

所述第一柱体随所述第一臂和所述第二臂中的一个运动，所述第二柱体随所述第一臂和所述第二臂中的另一个运动，所述第一柱体与所述第二臂绕所述第一臂转动的转轴同轴。

2.如权利要求1所述的机械臂的重力平衡装置，其特征在于，所述涡卷弹簧为两组，两组所述涡卷弹簧以相反的弯曲方向固定在所述第一柱体和所述第二柱体上，使得所述两组涡卷弹簧对所述第二臂产生的扭矩方向相反。

3.如权利要求2所述的机械臂的重力平衡装置，其特征在于，两组所述涡卷弹簧交替设置。

4.如权利要求2所述的机械臂的重力平衡装置，其特征在于，两组所述涡卷弹簧分布在所述第一臂的同一侧或相对的两侧。

5.如权利要求1所述的机械臂的重力平衡装置，其特征在于，所述内端为内钩，所述外端为外钩。

6.如权利要求1所述的机械臂的重力平衡装置，其特征在于，所述涡卷弹簧为非接触式平面涡卷弹簧。

7.如权利要求5所述的机械臂的重力平衡装置，其特征在于，所述第一柱体上设有可容纳所述涡卷弹簧的所述内钩的槽部。

8.如权利要求7所述的机械臂的重力平衡装置，其特征在于，所述第一柱体为圆柱状，所述槽部从所述第一柱体中心向外延伸至表面，使得所述涡卷弹簧通过所述内钩固定在所述第一柱体上时，所述涡卷弹簧最内侧与所述第一柱体可靠受力。

9.如权利要求1所述的机械臂的重力平衡装置，其特征在于，所述第二臂可转动的固定在所述第一臂上。

10.如权利要求1所述的机械臂的重力平衡装置，其特征在于，所述第一柱体穿设在所述第二臂绕所述第一臂转动的转轴中。

11.如权利要求2所述的机械臂的重力平衡装置，其特征在于，所述第一柱体为两个，分别位于第一臂的两侧。

12.如权利要求9所述的机械臂的重力平衡装置，其特征在于，所述第二柱体穿设在其随动的所述第二臂或所述第一臂上。

13.如权利要求12所述的机械臂的重力平衡装置，其特征在于，所述第二柱体通过螺纹连接固定在所述第二臂或所述第一臂上的螺纹孔中。

14.如权利要求13所述的机械臂的重力平衡装置，其特征在于，所述第二柱体的中部具有螺纹，所述螺纹的长度与所述螺纹孔的长度相当。

15.如权利要求12所述的机械臂的重力平衡装置，其特征在于，所述第二柱体为圆柱状，直径小于等于所述涡卷弹簧的所述外钩的内径。

16.一种机械臂的重力平衡装置的安装方法，其特征在于，包括以下步骤：

第一步，在机械臂的第一臂和第二臂的转轴处安装第一柱体；

第二步，将第二柱体安装在第一臂或第二臂上，第一柱体通过转轴与另一臂固定连接；

第三步，将涡卷弹簧安装在第一柱体和第二柱体上，其中，涡卷弹簧的内钩嵌入第一柱体上的槽部中，涡卷弹簧的外钩钩住第二柱体。

17.如权利要求16所述的机械臂的改造方法，其特征在于，所述第二步中，第二柱体通过螺纹连接安装在第一臂或第二臂上。