[发明专利]一种经尿道的电驱动多自由度手术系统

摘要

本发明涉及一种经尿道的电驱动多自由度手术系统，包括一多自由度手术工具和一手术工具驱动单元，多自由度手术工具包括一柔性连续体机械臂和一机械臂驱动装置；柔性连续体机械臂包括一第一节连续体、一第二节连续体和一手术钳；第一节连续体包括四根等间隔平行设置的第一结构骨、多个等间隔分布的第一间隔盘和一个第一固定片，第一结构骨的后端与机械臂驱动装置连接，第一结构骨的前端依次穿过各第一间隔盘后与第一固定片固定连接；第二节连续体包括四根等间隔平行设置的第二结构骨、多个等间隔分布的第二间隔盘和一个第二固定片，第二结构骨的后端与机械臂驱动装置连接，第二结构骨的前端依次穿过各第一间隔盘、第一固定片和各第二间隔盘后与第二固定片固定连接。

主权项

1.一种经尿道的电驱动多自由度手术系统，其特征在于：它包括一多自由度手术工具和一手术工具驱动单元，其中，多自由度手术工具包括一柔性连续体机械臂和一机械臂驱动装置；所述柔性连续体机械臂包括一第一节连续体和一第二节连续体；所述第一节连续体包括四根等间隔平行设置的第一结构骨、多个等间隔分布的第一间隔盘和一个第一固定片，所述第一结构骨的后端与所述机械臂驱动装置连接，所述第一结构骨的前端依次穿过各所述第一间隔盘后与所述第一固定片固定连接；所述第二节连续体包括四根等间隔平行设置的第二结构骨、多个等间隔分布的第二间隔盘和一个第二固定片，所述第二结构骨的后端与所述机械臂驱动装置连接，所述第二结构骨的前端依次穿过各所述第一间隔盘、所述第一固定片和各所述第二间隔盘后与所述第二固定片固定连接；所述机械臂驱动装置包括一壳体和四个位于所述壳体内部的结构骨驱动组件；每一所述结构骨驱动组件与穿过所述壳体前端的两根所述第一结构骨或两根所述第二结构骨连接；每一所述结构骨驱动组件包括一第一基座、一第一联轴器公头、一双节万向联轴器、一连杆、两第一压板和两第一滑块；在所述壳体的前端和后端之间设置有四根导轨，在每一根所述导轨上同时滑动连接两个属于不同所述结构骨驱动组件的所述第一滑块；所述基座位于两所述导轨之间且与所述壳体的后端固定连接，所述第一联轴器公头位于所述壳体的后端且与一第一传动轴的一端固定连接，所述第一传动轴与所述壳体转动连接，所述第一传动轴的另一端固定连接所述双节万向联轴器的一端，所述双节万向联轴器的另一端通过一第二传动轴固定连接在所述连杆的中部，所述第二传动轴通过一轴承转动支撑在所述第一基座上；所述连杆的两端分别可滑动且可转动地连接一所述第一压板，每一所述第一压板与一所述第一结构骨或一所述第二结构骨的后端固定连接；两所述第一压板分别与一所述第一滑块固定连接；所述手术工具驱动单元包括一直线运动机构、一固定基座、一电机组、一连接外罩和一无菌屏障；所述固定基座固定连接在所述直线运动机构的移动部上，在所述固定基座的后侧固定连接所述电机组，所述电机组包括多个电机；所述连接外罩固定连接在所述固定基座的前侧且环罩在所述电机组的输出端的外周；所述连接外罩通过所述无菌屏障与所述壳体连接，每一所述电机的输出端通过一联轴器公母连接件与一所述第一联轴器公头连接。