[发明专利]一种基于定向天线的AGV小车路径规划方法及系统有效
| 申请号： | 201611045892.2 | 申请日： | 2016-11-21 |
| 公开（公告）号： | CN106774304B | 公开（公告）日： | 2019-11-26 |
| 发明（设计）人： | 谢智阳;陈纪钦;钟建坤;陈艳芳;叶永玖 | 申请（专利权）人： | 河源职业技术学院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 44268 深圳市君胜知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 王永文;刘文求<国际申请>=<国际公布> |
| 地址： | 517000 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于定向天线的AGV小车路径规划方法及系统，方法包括：接收用户指令在引导轨迹的地面上每隔一预定距离设置一个发散式信号发射装置；AGV小车启动时根据可旋转的定向天线获取地面上各个发散式信号发射装置发射的信号数据，根据信号数据确定各个发散式信号发射装置相对AGV小车的极坐标位置，生成AGV小车的行走轨迹；AGV小车根据行走轨迹规划行走路径，并按照行走路径进行前进。本发明只需移动发射点位置，系统将重新扫描各发射点的位置，从而便可快速的重新规划AGV的运行轨迹，规划路径的方法不受室内和室外场合的限制，规划路径快、成本低，灵活性强。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 定向天线 agv 小车 路径 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于定向天线的AGV小车路径规划方法，其特征在于，所述方法包括步骤：/nA、接收用户指令在引导轨迹的地面上每隔一预定距离设置一个发散式信号发射装置；/n所述步骤A具体包括步骤：/nA1、获取AGV小车的起始位置和AGV目的位置，根据起始位置和目的地位置生成引导轨迹；/nA2、接收用户指令在引导轨迹上每隔一预定距离设置一个发散式信号发射装置，多个所述发散式信号发射装置依次连接；/nB、AGV小车启动时根据可旋转的定向天线获取地面上各个发散式信号发射装置发射的信号数据，根据信号数据确定各个发散式信号发射装置相对AGV小车的极坐标位置，生成AGV小车的行走轨迹；/nC、AGV小车根据行走轨迹规划行走路径，并按照行走路径进行前进；AGV小车获取路径起始位置，移动到起始位置后，调整方向向下一轨迹点行驶，直到AGV小车运行到轨迹的终点；行驶过程中AGV小车的控制系统不断修正AGV小车到起始位置的距离信息和角度信息。/n
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