[发明专利]一种基于定向天线的AGV小车路径规划方法及系统

说明书

本发明公开了一种基于定向天线的AGV小车路径规划方法及系统，方法包括：接收用户指令在引导轨迹的地面上每隔一预定距离设置一个发散式信号发射装置；AGV小车启动时根据可旋转的定向天线获取地面上各个发散式信号发射装置发射的信号数据，根据信号数据确定各个发散式信号发射装置相对AGV小车的极坐标位置，生成AGV小车的行走轨迹；AGV小车根据行走轨迹规划行走路径，并按照行走路径进行前进。本发明只需移动发射点位置，系统将重新扫描各发射点的位置，从而便可快速的重新规划AGV的运行轨迹，规划路径的方法不受室内和室外场合的限制，规划路径快、成本低，灵活性强。

技术领域

本发明涉及AGV路径规划技术领域，尤其涉及一种基于定向天线的AGV小车路径规划方法及系统。

背景技术

(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，通常也称为AGV小车，AGV小车指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path-followingsystem)来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。目前市面上大多AGV小车在路径规划上大多存在下述几个问题：

1、电磁感应导引式AGV存在的问题有路径更改的灵活性差，调整变动麻烦，感应线圈对周围的铁磁物敏感性较强；

2、光学导引式AGV易受色带污染和磨损的影响，对环境要求较高，导引可靠性受制于地面条件；

3、激光式导引AGV成本高、传感器和发射或反射装置的安装复杂,不适合用于室外场合；

4、GPS导引AGV应用于室内时存在信号差，追踪不到GPS信号，无法定位等问题。

综上所述目前应用最广泛的AGV小车的路径规划方法，都不能兼顾室内外两种场合，且大多数AGV小车如果需改变路径时都需要改造基础设施，路径规划成本高，路径规划灵活性差。

因此，现有技术还有待于改进和发展。

发明内容

鉴于现有技术的不足，本发明目的在于提供一种基于定向天线的AGV小车路径规划方法及系统，旨在解决现有技术中AGV小车的路径规划方法，都不能兼顾室内外两种场合，且大多数AGV小车如果需改变路径时都需要改造基础设施，路径规划成本高，路径规划灵活性差的技术问题。

本发明的技术方案如下：

一种基于定向天线的AGV小车路径规划方法，其中，方法包括步骤：

A、接收用户指令在引导轨迹的地面上每隔一预定距离设置一个发散式信号发射装置；

B、AGV小车启动时根据可旋转的定向天线获取地面上各个发散式信号发射装置发射的信号数据，根据信号数据确定各个发散式信号发射装置相对AGV小车的极坐标位置，生成AGV小车的行走轨迹；

C、AGV小车根据行走轨迹规划行走路径，并按照行走路径进行前进。

所述的基于定向天线的AGV小车路径规划方法，其中，所述步骤A具体包括步骤：

A1、获取AGV小车的起始位置和AGV目的位置，根据起始位置和目的地位置生成引导轨迹；

A2、接收用户指令在引导轨迹上每隔一预定距离设置一个发散式信号发射装置。

所述的基于定向天线的AGV小车路径规划方法，其中，所述步骤B具体包括步骤：

B1、AGV小车启动时，通过旋转式无线接收器上的电机控制可旋转的定向天线旋转360度；