[发明专利]一种脊柱微创手术机器人有效
| 申请号： | 201611034687.6 | 申请日： | 2016-11-22 |
| 公开（公告）号： | CN106344162B | 公开（公告）日： | 2018-10-02 |
| 发明（设计）人： | 杜志江;于洪健;闫志远;杨文龙;王吉 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B17/00;A61B17/88;A61B17/16 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 牟永林 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种脊柱微创手术机器人，它涉及一种微创手术机器人，具体涉及一种脊柱微创手术机器人。本发明为了解决现有脊柱微创手术机器人操控精度要求较高的问题。本发明包括底座、主机械臂、滑台、支架、水平直线移动机构、竖直直线移动机构、活动关节组件和置针机构，主机械臂的中部通过所述水平直线移动机构安装在所述支架的上端，所述支架安装在底座上，所述竖直直线移动机构安装在所述支架的一侧，且主机械臂的下端与所述竖直直线移动机构连接，滑台通过所述活动关节组件安装在主机械臂的上端，置针机构安装在所述活动关节组件上。本发明属于医疗机械领域。 | ||
| 搜索关键词： | 脊柱微创手术 主机械臂 活动关节组件 竖直直线 移动机构 支架 水平直线移动机构 机器人 上端 针机构 滑台 底座 微创手术机器人 机器人操控 精度要求 医疗机械 支架安装 下端 | ||
【主权项】：
1.一种脊柱微创手术机器人，包括底座(1)、主机械臂(2)、滑台(4)、支架、水平直线移动机构、竖直直线移动机构、活动关节组件和置针机构(15)，主机械臂(2)的中部通过所述水平直线移动机构安装在所述支架的上端，所述支架安装在底座(1)上，所述竖直直线移动机构安装在所述支架的一侧，且主机械臂(2)的下端与所述竖直直线移动机构连接，滑台(4)通过所述活动关节组件安装在主机械臂(2)的上端，置针机构(15)安装在所述活动关节组件上，其特征在于：所述活动关节组件由进给螺旋机构、第五电机(11)和转动关节(3)组成，所述进给螺旋机构包括第三电机(8)、精密滚珠丝杠滚珠花键组件(9)和第四电机(10)，第三驱动电机(8)的转动轴通过同步带轮与精密滚珠丝杠滚珠花键组件(9)的滚珠丝杠部连接，精密滚珠丝杠滚珠花键组件(9)的滚珠花键部通过齿轮组与第四电机(10)的转动轴连接，精密滚珠丝杠滚珠花键组件(9)通过转动关节(3)与滑台(4)连接，转动关节(3)通过谐波减速器和锥齿轮与第五电机(11)的转动轴连接。
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