[发明专利]一种脊柱微创手术机器人

权利要求书

1.一种脊柱微创手术机器人，包括底座(1)、主机械臂(2)、滑台(4)、支架、水平直线移动机构、竖直直线移动机构、活动关节组件和置针机构(15)，主机械臂(2)的中部通过所述水平直线移动机构安装在所述支架的上端，所述支架安装在底座(1)上，所述竖直直线移动机构安装在所述支架的一侧，且主机械臂(2)的下端与所述竖直直线移动机构连接，滑台(4)通过所述活动关节组件安装在主机械臂(2)的上端，置针机构(15)安装在所述活动关节组件上，其特征在于：所述活动关节组件由进给螺旋机构、第五电机(11)和转动关节(3)组成，所述进给螺旋机构包括第三电机(8)、精密滚珠丝杠滚珠花键组件(9)和第四电机(10)，第三驱动电机(8)的转动轴通过同步带轮与精密滚珠丝杠滚珠花键组件(9)的滚珠丝杠部连接，精密滚珠丝杠滚珠花键组件(9)的滚珠花键部通过齿轮组与第四电机(10)的转动轴连接，精密滚珠丝杠滚珠花键组件(9)通过转动关节(3)与滑台(4)连接，转动关节(3)通过谐波减速器和锥齿轮与第五电机(11)的转动轴连接。

2.根据权利要求1所述一种脊柱微创手术机器人，其特征在于：转动关节(3)上安装有六维传感器(12)。

3.根据权利要求1所述一种脊柱微创手术机器人，其特征在于：滑台(4)由第六电机(13)和直线模组(14)组成，第六电机(13)通过联轴器与直线模组(14)连接。

4.根据权利要求1所述一种脊柱微创手术机器人，其特征在于：滑台(4)上安装有光学标记球(16)。

5.根据权利要求1所述一种脊柱微创手术机器人，其特征在于：所述水平直线移动机构包括第一电机(6)、水平直线模组(7)和连接机械臂(19)，连接机械臂(19)的一端与主机械臂(2)的中部连接，连接机械臂(19)的另一端与水平直线模组(7)连接，水平直线模组(7)与第一电机(6)连接。

6.根据权利要求1所述一种脊柱微创手术机器人，其特征在于：所述竖直直线移动机构包括竖直直线模组(20)和第二电机(21)，主机械臂(2)的下端与竖直直线模组(20)连接，竖直直线模组(20)与第二电机(21)连接。

7.根据权利要求1或3所述一种脊柱微创手术机器人，其特征在于：置针机构(15)包括双V块快换接头(23)、第七电机(24)、齿轮室(25)和夹针轴(26)，双V块快换接头(23)与滑台(4)的直线模组(14)连接，第七电机(24)安装在双V块快换接头(23)上，第七电机(24)通过齿轮室(25)与夹针轴(26)连接。

8.根据权利要求1所述一种脊柱微创手术机器人，其特征在于：所述一种脊柱微创手术机器人还包括磨削机构，所述磨削机构磨钻夹持座(27)和磨钻(28)，磨钻(28)通过磨钻夹持座(27)安装在双V块快换接头(23)上。