[发明专利]基于机器视觉的不锈钢非均匀细微多焊缝视觉检测系统和方法

摘要

本发明涉及一种基于机器视觉的不锈钢非均匀细微多焊缝视觉检测系统和方法，系统包括图像处理子系统和焊接平台子系统；所述图像处理子系统包括摄像机和计算机，所述焊接平台子系统包括三个LED光源，机械架和两根导轨。方法通过计算机对拍摄的图像依次进行中值滤波，二值化，查找连通域并去除伪连通域，焊孔边缘检测，然后再平移内捏合片的实际距离，得到正确的焊接点坐标，最后将焊接点坐标实时传输到焊接机器人示教控制器。本发明能实现焊缝高精度检测，能满足自动焊接工艺的需求。

主权项

1.一种基于机器视觉的不锈钢非均匀细微多焊缝视觉检测系统，其特征在于，包括图像处理子系统和焊接平台子系统；所述图像处理子系统包括摄像机和计算机，所述摄像机固定安装在焊接工件正上方，与焊接工件表面垂直，所述计算机与摄像机以及焊接机器人示教控制器连接；所述焊接平台子系统包括三个LED光源，机械架和两根导轨，其中两个LED光源分别固定安装在焊接工件两侧，另一个LED光源固定安装在焊接工件正上方，三个LED光源与摄像机均与机械架刚性连接，机械架安装在导轨上，并能够沿导轨移动，工件固定不变，并且机械架能反复回到初始位置；当拍照结束之后，将机械架沿着导轨轻轻移动到对应位置，然后焊接机器人开始焊接，等该工件焊接结束，再将该机械架推回至原来的位置；在导轨上设定多个焊接机器人工作位，实现一套视觉系统对多个工作位工件小于0.5mm的细微焊缝检测；在焊接初始点视觉定位中，首先对摄像机进行标定，测量待焊接工件的左上角点距离摄像机所采集的ROI区域的最上端位置，然后对应计算出该角点在图像空间中的高度，最后在该图像空间高度从左往右横向扫描到第一个白色像素坐标点，该点为焊接的初始点；在焊接最后，将摄像机所采集的图像坐标系的横向坐标点平移整个ROI区域宽度的八分之一，重复第一个焊孔的焊缝点搜索方式进行焊点坐标查找。