[发明专利]基于机器视觉的不锈钢非均匀细微多焊缝视觉检测系统和方法

权利要求书

1.一种基于机器视觉的不锈钢非均匀细微多焊缝视觉检测系统，其特征在于，包括图像处理子系统和焊接平台子系统；所述图像处理子系统包括摄像机和计算机，所述摄像机固定安装在焊接工件正上方，与焊接工件表面垂直，所述计算机与摄像机以及焊接机器人示教控制器连接；所述焊接平台子系统包括三个LED光源，机械架和两根导轨，其中两个LED光源分别固定安装在焊接工件两侧，另一个LED光源固定安装在焊接工件正上方，三个LED光源与摄像机均与机械架刚性连接，机械架安装在导轨上，并能够沿导轨移动，工件固定不变，并且机械架能反复回到初始位置；当拍照结束之后，将机械架沿着导轨轻轻移动到对应位置，然后焊接机器人开始焊接，等该工件焊接结束，再将该机械架推回至原来的位置；在导轨上设定多个焊接机器人工作位，实现一套视觉系统对多个工作位工件小于0.5mm的细微焊缝检测；在焊接初始点视觉定位中，首先对摄像机进行标定，测量待焊接工件的左上角点距离摄像机所采集的ROI区域的最上端位置，然后对应计算出该角点在图像空间中的高度，最后在该图像空间高度从左往右横向扫描到第一个白色像素坐标点，该点为焊接的初始点；在焊接最后，将摄像机所采集的图像坐标系的横向坐标点平移整个ROI区域宽度的八分之一，重复第一个焊孔的焊缝点搜索方式进行焊点坐标查找。

2.一种基于机器视觉的不锈钢非均匀细微多焊缝视觉检测方法，使用如权利要求1所述的系统，其特征在于，具体步骤如下：

1)打开三个LED光源，通过摄像机拍摄一幅完整的焊接工件表面图像，并将图像传输到计算机；

2)计算机对拍摄的图像依次进行中值滤波，即将每一像素点的灰度值设置为该点3*3邻域窗口内的所有像素点灰度值的中值；采用固定阈值方法将图像二值化为只有黑、白两种像素的图像，采用Canny算子对上述二值化图像进行边缘检测，查找连通域并统计每个连通域边缘白色像素点个数，按照统计结果以及最初设定的最大最小数值去除伪连通域，最后再平移内捏合片的实际距离，得到正确的焊接点坐标，最后将焊接点坐标实时传输到焊接机器人示教控制器。