[发明专利]一种气动肌肉气缸并联平台在审
| 申请号： | 201611023442.3 | 申请日： | 2016-11-21 |
| 公开（公告）号： | CN108081240A | 公开（公告）日： | 2018-05-29 |
| 发明（设计）人： | 张琳 | 申请（专利权）人： | 张琳 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/10 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 110000 辽宁*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 一种气动肌肉气缸并联平台，该平台具有横摇、纵摇、升沉3个方向上的自由度，其中由气缸控制的平台等效刚度控制系统和由3根气动肌肉控制的平台位姿控制系统自然分离，降低了控制器的设计难度。该控制器能够获得高精度的平台位姿轨迹跟踪控制效果，其中在线参数辨识部分能够对非线性模型补偿算法进行实时修正，同时控制器具有良好的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 气动肌肉 控制器 并联平台 气缸 位姿控制系统 在线参数辨识 非线性模型 补偿算法 等效刚度 轨迹跟踪 控制系统 控制效果 气缸控制 实时修正 自然分离 鲁棒性 横摇 位姿 纵摇 | ||
【主权项】：
1.一种气动肌肉气缸并联平台，其特征是：所述气动肌肉和气缸混合驱动的并联平台，具有横摇、纵摇、升沉3个方向上的自由度，并联平台由一个气缸和3根气动肌肉耦合驱动，气缸对运动平台提供向上的支撑力，3根气动肌肉提供控制运动平台所需的转动力矩。
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