[发明专利]一种气动肌肉气缸并联平台在审
| 申请号： | 201611023442.3 | 申请日： | 2016-11-21 |
| 公开（公告）号： | CN108081240A | 公开（公告）日： | 2018-05-29 |
| 发明（设计）人： | 张琳 | 申请（专利权）人： | 张琳 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/10 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 110000 辽宁*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 气动肌肉 控制器 并联平台 气缸 位姿控制系统 在线参数辨识 非线性模型 补偿算法 等效刚度 轨迹跟踪 控制系统 控制效果 气缸控制 实时修正 自然分离 鲁棒性 横摇 位姿 纵摇 | ||
【权利要求书】：
1.一种气动肌肉气缸并联平台，其特征是：所述气动肌肉和气缸混合驱动的并联平台，具有横摇、纵摇、升沉3个方向上的自由度，并联平台由一个气缸和3根气动肌肉耦合驱动，气缸对运动平台提供向上的支撑力，3根气动肌肉提供控制运动平台所需的转动力矩。
2.根据权利要求1所述的一种气动肌肉气缸并联平台，其特征是：所述并联平台采用气缸与气动肌肉控制系统相对分离的控制策略，每根气动肌肉由一个正遮盖的电气比例方向阀进行控制，气缸则由一个高精度电气比例减压阀控制，并联平台的位姿控制部分仅对3个比例方向阀进行控制，而气缸输出力控制部分完成平台运行过程中保持气缸作用腔压力相对稳定的工作。
3.根据权利要求1所述的一种气动肌肉气缸并联平台，其特征是：所述并联平台采用反步法设计基于非线性模型的自适应鲁棒控制策略(ARC)，在工作空间中对运动平台进行高精度位姿控制。
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