[发明专利]一种喷雾机仿形喷杆及其控制方法

摘要

一种喷雾机仿形喷杆及其控制方法，所述喷雾机仿形喷杆包括与喷雾机车体连接的支撑悬架以及两侧的喷杆侧臂，所述支撑悬架包括主动部分和被动部分，通过悬架的被动部分隔离喷杆受到来自车体的高频运动激励，为喷杆的运动姿态主动控制提供相对稳定的平台，悬架主动部分可结合传感器、控制器、执行器等使喷杆跟踪低频的地面坡度变化，调节喷杆整体姿态。喷杆侧臂可设计为由多段桁架组成，桁架段之间通过运动关节连接，所述运动关节包括相互垂直的转轴，在驱动装置带动下，桁架段相对转轴转动，实现喷杆侧臂的局部姿态调节，有效避免喷杆碰触到障碍物。本发明可使喷杆式喷雾机能适应起伏地面、斜坡、山谷等各种复杂地形，拓宽喷杆式喷雾机的适用场合。

主权项

一种喷雾机仿形喷杆，包括与喷雾机车体连接的支撑悬架以及安装在支撑悬架左右两侧的喷杆侧臂，其特征在于：所述支撑悬架设有第二框架（302）、喷杆中心架和减振机构，第二框架（302）的前部安装有一凸台（404），减振机构设置在所述凸台（404）上；所述喷杆中心架位于第二框架（302）的前方，所述喷杆侧臂安装在所述喷杆中心架上，第二框架（302）的上部通过对称的左右两个第二连接件（502）与喷杆中心架连接，第二连接件（502）的前后两端与第二框架（302）、喷杆中心架均采用球头铰链结构活动连接，使第二框架（302）、两个第二连接件（502）与喷杆中心架构成四杆机构；所述减振机构包括第一组件（401）、第二组件（406）和弹簧件（403），所述第一组件（401）的上部为扇形承压部，所述承压部的顶面设有呈凸起圆弧状的横向卡槽，第一组件（401）下部设有中心连接件；所述第二组件（406）呈T型，上部为头部，头部为凹型槽，下部为柱体；所述第一组件（401）的中心连接件通过轴销（407）与第二组件（406）的头部铰接，承压部扇形的中心点落在所述轴销（407）上，所述承压部的两侧通过左右对称设置的阻尼器(402)与凸台（404）的台面连接，所述阻尼器(402)的上下两端与第一组件（401）、凸台台面均采用万向节连接，所述台面上设有通孔，第二组件（406）的下部柱体插在所述通孔中，所述弹簧件（403）套在所述柱体上，卡在第二组件（406）头部下表面与凸台台面之间；所述喷杆中心架包括一横向设置的曲杆（305），所述曲杆（305）的中间部位压在第一组件承压部的顶面，卡在所述卡槽中，且所述曲杆（305）通过可执行直线往复运动的侧倾驱动装置（204）与第一组件（401）连接，所述侧倾驱动装置（204）的一端铰接在曲杆（305）偏于中间部位的位置，侧倾驱动装置（204）的另一端铰接在第一组件承压部的一侧，通过控制侧倾驱动装置（204）执行直线往复运动，可使曲杆（305）以第一组件（401）为支点转动，所述侧倾驱动装置（204）与控制系统连接。