[发明专利]一种室内定位方法及系统有效
| 申请号： | 201610988861.4 | 申请日： | 2016-11-09 |
| 公开（公告）号： | CN106568435B | 公开（公告）日： | 2019-05-31 |
| 发明（设计）人： | 黄源浩;肖振中;许宏淮 | 申请（专利权）人： | 深圳奥比中光科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/20 |
| 代理公司： | 深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙) 44280 | 代理人： | 钟子敏 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市南山区粤*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开一种室内定位方法及系统，该方法包括获取室内的3D框架图，其中，所述3D框架图用于表征室内至少部分特征目标的3D形状；将所述3D框架图与所述室内的3D地图进行匹配，以完成室内定位。获取表征有室内至少部分特征目标的3D框架图，利用3D框架表征需要用于定位的特征目标的3D形状，将3D框架图与室内的3D地图进行匹配定位时需要匹配的数据量被减少，进而提高匹配定位的速度。 | ||
| 搜索关键词： | 框架图 室内 室内定位 特征目标 匹配定位 匹配 数据量 | ||
【主权项】：
1.一种室内定位方法，其特征在于，包括：获取室内的深度图像；提取所述深度图像的深度值，根据所述深度值构建与所述深度图像对应的3D框架图，其中，所述3D框架图用于表征室内至少部分特征目标的3D形状，所述特征目标为具有规则几何形状的物体；所述提取所述深度图像的深度值，根据所述深度值构建与所述深度图像对应的3D框架图，包括：提取所述深度图像中的深度值呈规则变化的平面和/或线条；以所述平面和/或线条构建与所述深度图像对应的3D框架图；在室内的3D地图中查找到与所述3D框架图中表征的特征目标部分匹配的第一部分；在所述查找到的第一部分中查找到与所述3D框架图中表征的特征目标全部匹配的第二部分；将所述3D框架图定位于所述3D地图的第二部分中。
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