[发明专利]一种室内定位方法及系统

说明书

本发明公开一种室内定位方法及系统，该方法包括获取室内的3D框架图，其中，所述3D框架图用于表征室内至少部分特征目标的3D形状；将所述3D框架图与所述室内的3D地图进行匹配，以完成室内定位。获取表征有室内至少部分特征目标的3D框架图，利用3D框架表征需要用于定位的特征目标的3D形状，将3D框架图与室内的3D地图进行匹配定位时需要匹配的数据量被减少，进而提高匹配定位的速度。

技术领域

本发明涉及视觉特征匹配定位技术领域，尤其涉及一种室内定位方法及系统。

背景技术

随着信息技术的不断发展，位置服务逐渐受到越来越多的关注。目前，基于位置服务的各种应用已逐渐渗透到生活中的各个方面。例如，为出行提供方便的电子地图，为驾驶提供帮助的导航系统等等。这些应用主要基于全球卫星定位系统。其中，GPS系统、GLONASS导航系统、伽利略导航系统和北斗导航系统是目前使用较为广泛的卫星定位系统。但是，全球卫星定位系统仅能够为室外场景中的用户提供位置信息服务。由于室内环境因素的影响，卫星定位信号无法直接满足室内位置服务的需求。因此，不依赖于卫星信号的室内定位技术越来越受到关注。

目前，基于WIFI、UWB和RFID技术的室内定位方法是目前室内定位领域较常用的方法。但基于以上技术的室内定位方法均需要在前期进行大量的设备和基础设施投入，而且对定位场景的要求也较为严格。

发明内容

本发明的目的在于提供一种室内定位方法及系统，能够在保证室内定位的准确度的同时，且提高定位速度。

为实现上述目的，本发明提供一种室内定位方法，该室内定位方法包括：

获取室内的深度图像；提取所述深度图像的深度值，根据所述深度值构建与所述深度图像对应的3D框架图，其中，所述3D框架图用于表征室内至少部分特征目标的3D形状，所述特征目标为具有规则几何形状的物体，所述提取所述深度图像的深度值，根据所述深度值构建与所述深度图像对应的3D框架图，包括：提取所述深度图像中的深度值呈规则变化的平面和/或线条；以所述平面和/或线条构建与所述深度图像对应的3D框架图；

在所述3D地图中查找到与所述3D框架图中表征的特征目标部分匹配的第一部分；

在所述查找到的第一部分中查找到与所述3D框架图中表征的特征目标全部匹配的第二部分；

将所述3D框架图定位于所述3D地图的第二部分中。

其中，在所述根据所述深度值构建与所述深度图像对应的3D框架图之后，还包括：

根据所述3D框架图获取所述深度图像在所述3D地图中的姿态视角。

其中，所述在所述3D地图中查找到与所述3D框架图中表征的特征目标部分匹配的第一部分，还包括：

在所述3D地图中查找与所述姿态视角一致，且与所述3D框架图中表征的特征目标部分匹配的第一部分。

其中，所述3D框架图中表征的特征目标由网格构成。

其中，在所述将所述3D框架图定位于所述3D地图的第二部分中之后，包括：

确定所述3D地图的第二部分中已标识的标志物；

判断所述3D框架图中表征的特征目标中是否存在所述标志物；

若是，则在所述3D框架图中对所述表征的特征目标进行标记。

其中，还包括：

若所述3D框架图中表征的特征目标中不存在所述标志物，则在所述3D框架图中与所述标志物的位置相同处标示出所述标志物。

另一方面，本发明提出了一种室内定位系统，该室内定位系统包括：