[发明专利]一种护理机器人系统中视觉定位方法

摘要

本发明公开了一种护理机器人系统中视觉定位方法,所述方法包括以下步骤：第一步，介绍了研究护理机器人视觉定位的背景和意义；第二步，算法验证；第三步，结合具体的室内定位环境的地图表示，对于有关的机器人系统进行建模。本发明的护理机器人系统中视觉定位方法，提高机器人视觉定位的实时性和可靠性，较好实现了基于路标的特征提取与机器人跟踪定位这两个模块的并行处理，降低视觉定位的时间复杂度。

主权项

1.一种护理机器人系统中视觉定位方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：第一步，介绍了研究护理机器人视觉定位的背景和意义，a.分析了现有的研究现状，总结视觉定位的研究特点；b.设计实现相关的视觉定位体系结构，研究其中需要解决的关键技术问题；第二步，算法验证，a.鉴于定位方法中对于视觉信息提取的实时性、高效性以及通用性要求，在对比分析了几种比较典型的图像分割以及特征提取算法的基础上，采用几何不变矩的方式，提取出相应的视觉路标特征信息；b.将上述算法在硬件平台中进行了实验，分析系统产生的误差，结果表明能较准确检测并提取路标特征信息，满足设计要求；第三步，结合具体的室内定位环境的地图表示，对于有关的机器人系统进行建模，a.在分析解决SLAM问题的相关方法的基础上，提出一种改进的EKF-SLAM方法框架；b.在仿真环境以及具体的护理机器人定位系统中进行实验，验证了该定位方法的有效性和可行性。