[发明专利]一种护理机器人系统中视觉定位方法

权利要求书

1.一种护理机器人系统中视觉定位方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

第一步，介绍了研究护理机器人视觉定位的背景和意义，

a.分析了现有的研究现状，总结视觉定位的研究特点；

b.设计实现相关的视觉定位体系结构，研究其中需要解决的关键技术问题；

第二步，算法验证，

a.鉴于定位方法中对于视觉信息提取的实时性、高效性以及通用性要求，在对比分析了几种比较典型的图像分割以及特征提取算法的基础上，采用几何不变矩的方式，提取出相应的视觉路标特征信息；

b.将上述算法在硬件平台中进行了实验，分析系统产生的误差，结果表明能较准确检测并提取路标特征信息，满足设计要求；

第三步，结合具体的室内定位环境的地图表示，对于有关的机器人系统进行建模，

a.在分析解决SLAM问题的相关方法的基础上，提出一种改进的EKF-SLAM方法框架；

b.在仿真环境以及具体的护理机器人定位系统中进行实验，验证了该定位方法的有效性和可行性。

2.根据权利要求1所述的护理机器人系统中视觉定位方法，其特征在于，所述第三步中提出的改进的EKF-SLAM方法框架其核心为采用有限差分线性化的方法进行滤波定位估计。