[发明专利]一种基于力反馈的精密操作桁架机器人及其控制方法

摘要

本发明公开了一种基于力反馈的精密操作桁架机器人及其控制方法，包括：桁架，固定设置于地面，所述桁架上设置有可移动的悬梁，所述悬梁轴向沿第一方向，所述悬梁可沿与所述第一方向垂直的第二方向运移动；悬臂，所述悬臂可移动地设置于所述悬梁上，所述悬臂可伸缩；夹持机械手，设置于所述悬臂下端；所述夹持机械手包括定夹板、动夹板和驱动机构，所述定夹板竖直固定，所述驱动机构与所述定夹板相对设置，所述动夹板设置于所述驱动机构上且与所述定夹板平行，在所述驱动机构带动下靠近或远离所述定夹板；所述动夹板上设置有压力传感器，所述动夹板上部设置有朝向下方的距离传感器。本发明最大限度地保证了不规则形状易损物体的安全抓取与搬运。

主权项

1.一种基于力反馈的精密操作桁架机器人，其特征在于，包括：桁架，固定设置于地面，所述桁架上设置有可移动的悬梁，所述悬梁轴向为第一方向，所述悬梁可沿与所述第一方向垂直的第二方向移动；悬臂，所述悬臂可移动地设置于所述悬梁上，所述悬臂可伸缩；夹持机械手，设置于所述悬臂下端；所述夹持机械手包括定夹板、动夹板和驱动机构，所述定夹板竖直固定，所述驱动机构与所述定夹板相对设置，所述动夹板设置于所述驱动机构上且与所述定夹板平行，在所述驱动机构带动下靠近或远离所述定夹板；所述动夹板上设置有压力传感器，所述动夹板上部设置有朝向下方的距离传感器；所述压力传感器用于当其读数达到第一压力阈值时，使外部计算设备控制停止移动所述动夹板；所述距离传感器用于使外部计算设备根据所述距离传感器读数判断待运物体是否下滑；当所述距离传感器读数不变时，判定所述待运物体没有下滑，驱动所述夹持机械手将所述待运物体移动至目标位置；当所述距离传感器读数变化时，判定所述待运物体下滑，控制所述动夹板继续靠近所述定夹板，直到判定所述待运物体没有下滑。