[发明专利]一种自动油边机的皮革材料的边缘定位方法和装置

摘要

本发明公开了一种自动油边机的皮革材料的边缘定位方法和装置，包括XY轴移动平台，所述的XY轴移动平台是有X轴运动机构，安装在X轴上方的Y轴运动机构和安装在Y轴运动机构上方的平台；包括激光测距传感器，固定在XY轴移动平台上，用于检测皮革材料的边缘坐标；还包括运动控制器，与X轴运动机构、Y轴运动机构和激光传感器连接，用于控制XY轴移动平台的运动以及检测激光传感器输出的模拟电压。本发明采用测距传感器，激光具有方向性强、亮度高、单色性好等许多优点。利用激光的这一特性，能够有效、准确的检测到皮革材料的边缘；运动控制器利用油边机的路径，控制自动油边机的油边机头的角度，实现较好的油边效果。

主权项

1.一种自动油边机的皮革材料的边缘定位方法，其特征在于，包括以下步骤：第一步，以XY轴移动平台所在平面建立二维坐标系，确定X轴运动机构一端和Y轴运动机构一端的极限位置为二维坐标系的原点位置；在确定二维坐标系和原点位置后，XY轴移动平台的相对位置都有确定的X轴坐标和Y轴坐标；第二步，运动控制器控制XY轴移动平台移动，同时带动固定在XY轴移动平台上的激光测距传感器移动，寻找皮革材料的边缘；第三步，检查激光测距传感器在垂直位置上是否经过皮革材料；根据激光测距传感器输出模拟电压的有效跳变，判断激光测距传感器在垂直位置上经过了皮革材料的边缘，记录跳变过程时XY轴移动平台的坐标信息为皮革材料的边缘坐标信息，跳变过程即指输出模拟电压的变化过程，输出模拟电压从Ua变化到Ub或者从Ub变化到Ua的过程，模拟电压的有效跳变为，在激光测距传感器移动的过程中，会出现从无皮革材料遮挡到有皮革材料的遮挡的情况或者从有皮革材料遮挡到无皮革材料的遮挡的情况，输出模拟电压从Ua变化到Ub或者从Ub变化到Ua的过程，其中，在无皮革材料遮挡的情况下，激光测距传感器输出模拟量电压Ua；在有皮革材料遮挡的情况下，激光测距传感器输出模拟量电压Ub；第四步，检查皮革材料的边缘定位是否完整；在未完成整个边缘定位前，重复上述第二步和第三步，寻找其他的边缘坐标信息；第五步，根据一连串的皮革材料的边缘坐标信息，形成自动油边机的工作路径，完成整个皮革材料的边缘定位。