[发明专利]一种自动油边机的皮革材料的边缘定位方法和装置

说明书

本发明公开了一种自动油边机的皮革材料的边缘定位方法和装置，包括XY轴移动平台，所述的XY轴移动平台是有X轴运动机构，安装在X轴上方的Y轴运动机构和安装在Y轴运动机构上方的平台；包括激光测距传感器，固定在XY轴移动平台上，用于检测皮革材料的边缘坐标；还包括运动控制器，与X轴运动机构、Y轴运动机构和激光传感器连接，用于控制XY轴移动平台的运动以及检测激光传感器输出的模拟电压。本发明采用测距传感器，激光具有方向性强、亮度高、单色性好等许多优点。利用激光的这一特性，能够有效、准确的检测到皮革材料的边缘；运动控制器利用油边机的路径，控制自动油边机的油边机头的角度，实现较好的油边效果。

技术领域

本发明涉及一种油边机的定位。

背景技术

在皮革材料的加工过程中，由于皮革材料经过裁剪后，其边缘较为粗糙，如将其制成皮革成品后很不美观，影响产品的质量。因此，皮带、手袋等皮具制品加工后续工序中，需要对皮带的两侧边缘及手袋上露出的皮革材料边缘涂上一层油料，即油边。

现有技术中皮革材料等工件油边多采用自动油边的设备，吸盘式固定装置吸附皮革材料，然后移动到自动油边机所在的XY轴移动平台上方，由自动油边机对皮革材料进行油边工作。但是这种自动油边机在对规则形状的皮革进行油边时能表现较好，对不规则形状或者是弧形角部的油边效果就很差，需要后期人工介入，导致自动油边机实用性差，无法满足皮革油边市场的需要。

发明内容

本发明的目的是提供一种本发明的目的在于克服已知技术的缺陷，提供一种定位精度高、结构简单、成本低廉的自动油边机的皮革材料的边缘定位方法和装置。

本发明提供的技术方案是：

一种自动油边机的皮革材料的边缘定位方法，包括以下步骤：

第一步，以XY轴移动平台所在平面建立二维坐标系，确定X轴运动机构一端和Y轴运动机构一端的极限位置为二维坐标系的原点位置；在确定二维坐标系和原点位置后，XY轴移动平台的相对位置都有确定的X轴坐标和Y轴坐标；

第二步，运动控制器控制XY轴移动平台移动，同时带动固定在平台上的激光测距传感器移动，寻找皮革材料的边缘；

第三步，检查激光测距传感器在垂直位置上是否经过皮革材料；根据激光测距传感器输出模拟电压的有效跳变，判断激光测距传感器在垂直位置上经过了皮革材料的边缘，记录跳变过程时XY轴移动平台的坐标信息为皮革材料的边缘坐标信息；

第四步，检查皮革材料的边缘定位是否完整；在未完成整个边缘定位前，重复上述第二步和第三步，寻找其他的边缘坐标信息；

第五步，根据一连串的皮革材料的有效边缘坐标，形成自动油边机的工作路径，完成整个皮革材料的边缘定位。

所述的激光测距传感器固定于XY轴移动平台上，其安装方向为激光头垂直于XY轴移动平台向上，其个数为一个，激光测距传感器测量其上方的物体与其的距离，测得距离h与输出模拟电压U呈反比关系。

所述的XY轴移动平台移动，其方式为，在首次找到皮革材料的边缘前，由于皮革材料固定在整个平台上方的中间位置，运动控制器控制X轴运动机构和Y轴运动机构以相同速度向轴另一端运动；在首次找到皮革材料的边缘后，XY轴移动平台以上一次记录的有效边缘坐标为圆心，作设定半径的圆弧运动。

所述的原点位置为自动油边机每次开始和结束油边工作的停留位置。

所述的皮革材料由吸盘式固定装置吸附固定于XY轴移动平台的上方的转动装置上，吸盘式固定装置的吸嘴朝下，正对XY轴移动平台。