[发明专利]三自由度直升机显式模型预测控制方法有效
| 申请号： | 201610913180.1 | 申请日： | 2016-10-20 |
| 公开（公告）号： | CN107065897B | 公开（公告）日： | 2019-12-24 |
| 发明（设计）人： | 张聚;刘敏超;程义平;崔文强 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 33201 杭州天正专利事务所有限公司 | 代理人： | 王兵;黄美娟 |
| 地址： | 310014 浙江省杭州*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 三自由度直升机显式模型预测控制方法，包括如下步骤：步骤1)三自由度直升机系统数学模型的建立，步骤2)基于第一步得到的状态空间模型，构建相应的多参数二次规划(multiparametric quadratic program，MPQP)问题，步骤3)离线求解MPQP问题，得到系统的状态分区以及对应分区上的线性控制律，步骤4)在线运行时，根据当前的系统状态，通过查表方法，确定状态所在的分区，并提取出该分区对应的控制律，步骤5)把所设计的显式模型预测控制器接入如附图1所示的三自由度直升机实验平台中，形成闭环回路，对不稳定的飞行系统进行调节控制实验。 | ||
| 搜索关键词： | 三自由度 分区 直升机 显式 模型预测控制器 模型预测控制 系统数学模型 状态空间模型 闭环回路 二次规划 飞行系统 实验平台 系统状态 线性控制 在线运行 状态分区 多参数 控制律 求解 查表 构建 离线 | ||
【主权项】：
1.三自由度直升机显式模型预测控制方法，包括如下步骤：/n步骤1)针对Quanser公司生产的三自由度直升机模型建立三自由度直升机系统数学模型；/n该三自由度直升机模型的三个旋转轴分别为高度轴，俯仰轴，旋转轴，对应的角度为高度角ε、俯仰角p、旋转角λ；/n根据三自由度直升机的动力学方程，选取高度角ε、俯仰角p、旋转角λ以及它们各自的微分
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