[发明专利]一种割草机路径规划算法在审
| 申请号： | 201610909950.5 | 申请日： | 2016-10-19 |
| 公开（公告）号： | CN107966983A | 公开（公告）日： | 2018-04-27 |
| 发明（设计）人： | 钟景阳;朱立湘;李润朝;尹志明;林军 | 申请（专利权）人： | 惠州市蓝微电子有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司44102 | 代理人： | 陈卫,谭映华 |
| 地址： | 516006 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明为一种割草机路径规划算法，相对传统的随机算法，本算法可以增大割草机位于割草区域内的概率，避免草场边界割草概率大的问题，同时，割草的路径也不会循环。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 割草机 路径 规划 算法 | ||
【主权项】：
一种割草机路径规划算法，其特征在于，包括以下步骤：S1.确定行走范围：割草机上设置有脉冲信号识别装置，割草机通过脉冲信号识别装置识别草场边界发出的脉冲信号，并确定行走的范围；S2.存储割草范围：割草机通过步骤S1确定行走范围后，并以坐标的形式把行走的范围输入至割草机控制中心；S3.规划行走路径：割草机控制中心控制割草机的驱动轮以正弦函数的形式行走；S4.边界行走方式：当割草机按照步骤S3的方式行走到边界时，割草机上的角度测量装置会自动测量与边界的夹角α，割草机控制中心会控制割草机以大于等于α/4且小于α的随机角转向离开边界。
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