[发明专利]一种割草机路径规划算法

权利要求书

1.一种割草机路径规划算法，其特征在于，包括以下步骤：

S1.确定行走范围：割草机上设置有脉冲信号识别装置，割草机通过脉冲信号识别装置识别草场边界发出的脉冲信号，并确定行走的范围；

S2.存储割草范围：割草机通过步骤S1确定行走范围后，并以坐标的形式把行走的范围输入至割草机控制中心；

S3.规划行走路径：割草机控制中心控制割草机的驱动轮以正弦函数的形式行走；

S4.边界行走方式：当割草机按照步骤S3的方式行走到边界时，割草机上的角度测量装置会自动测量与边界的夹角α，割草机控制中心会控制割草机以大于等于α/4且小于α的随机角转向离开边界。

2.根据权利要求1所述的一种割草机路径规划算法，其特征在于，所述步骤S3中的割草机至少有三个轮子，其中两个是驱动轮，两个驱动轮被割草机控制中心控制，并以正弦函数的形式周期性运转。

3.根据权利要求2所述的一种割草机路径规划算法，其特征在于，所述两个驱动轮的正弦函数周期和相位相同或不同，具体用户可以自行设定。

4.根据权利要求3所述的一种割草机路径规划算法，其特征在于，所述步骤S1中的脉冲信号是通过埋藏在草场边界下的脉冲装置发出，且脉冲装置在边界形成闭环电路。

5.根据权利要求4所述的一种割草机路径规划算法，其特征在于，所述步骤S1中的脉冲信号识别装置，其原理为电磁感应，正弦函数控制中心根据检测到的信号情况，并判断割草机的坐标位置是否在存储记录的边界内，若在边界内，则控制割草机继续按照步骤S3行走，如果不在边界内，则通过检测边界脉冲信号控制割草机返回至边界内。

6.根据权利要求5所述的一种割草机路径规划算法，其特征在于，所述割草机在步骤S3的方式行走的同时，割草机上的脉冲信号识别装置去自动检测边界脉冲信号的强度，当强度越强时，割草机控制中心会控制驱动轮沿正弦函数变化率小的趋向运转，当强度越弱时，割草机控制中心会控制驱动轮沿正弦函数变化率大的趋向运转。

7.根据权利要求1-6任意一项所述的一种割草机路径规划算法，其特征在于，所述步骤S4边界行走方式中，当割草机到达边界时，割草机控制中心控制割草机先停止，再后退一段距离r，最后再以大于等于α/4且小于α的随机角转向离开边界。

8.根据权利要求7所述的一种割草机路径规划算法，其特征在于，所述割草机从边界后退的距离为r，r与割草机的两驱动轮之间的间距相等。