[发明专利]玻纤喷涂系统

摘要

本发明专利公开一种玻纤及树脂的表面喷涂系统，包括机器人，机器人安装底座，玻纤支架，树脂闭环控制系统，玻纤闭环控制系统，玻纤断丝检测系统，固化剂断流检测系统，玻纤张紧系统，系统控制柜。以上所述的喷涂系统，经过前期的系统参数标定和轨迹编程后，在工件到位的情况下，操作人员将所喷涂产品的型号输入系统内，系统能够做到自动调用系统参数及预设好的喷涂轨迹，进行自动喷涂；当出现玻纤断丝或固化剂断流的情况下，自动报警，待人工处理后，继续原有轨迹喷涂。

主权项

1.一种玻纤及树脂的表面自动喷涂系统，包含以下设备：防爆喷涂机器人、树脂控制闭环控制系统、玻纤控制闭环系统、固化剂断流检测系统、玻纤断丝检测系统、玻纤张紧系统；其中，树脂控制闭环控制系统由以下方式实现：A)标定工作常量：根据树脂供应系统流量范围划分若干流量区间area_i，area_i代表第i个流量区间，其中i＝0、1、2、3……n，在相邻两个流量区间area_i、area_i+1之间设定流量设定值parameter_i，parameter_i代表第i个流量设定值，其中i＝0、1、2、3……n,并使area_i＜parameter_i≤area_i+1；启动树脂供应系统，使树脂供应系统内管道的树脂质量流量达到流量设定值parameter_i，并记录下该流量下的输出值value_i；如此反复，将树脂供应系统所有区间全部标定完成；B)树脂供应系统启动前的输出处理：假定树脂供应系统需要设定的设定流量值为set，若set满足parameter_i＜set≤parameter_i+1；则根据公式计算得出一个与设定流量值set对应的当前输出值out；C)进行流量调控：将设定流量值set输入至树脂供应系统中，当前输出值为out，等待时间t后将PID控制接入树脂供应系统；再由PID对输出值进行精细调节，使实时流量值PV与设定流量值set满足用户需求；D)更新控制用常量：将实时流量值PV与设定流量值set进行对比，当两者满足│PV‑set│＜0.05，且set在area_i＜set≤area_i+1时,则将流量设定值parameter_i以及与其对应的输出值value_i更新为设定流量值set和当前输出值out，以供树脂供应系统运算使用；其中，玻纤控制闭环系统由以下方式实现：A)玻纤供应重量的标定：启动玻纤供应系统以一个恒定的转速运行时间t，称量该时间内所喷出的玻纤总重量weight，玻纤供应系统统计出该时间内马达旋转的总量amount，由公式计算出单位旋转量的平均重量mean；B)设定值的转换：设定值根据玻纤供应系统实际需要有两种类型可供选择，直接设定转速velocity或是设定与树脂混合的比例值ratio；当设定值为ratio时，假定玻纤供应系统树脂质量流量设定值flow_s，根据公式计算出所需转速velocity_r；C)标定运算用常量：将玻纤供应系统转速划分若干区间velocity_i，其中i＝0、1、2、3……n；在相邻两个速度值velocity_i、velocity_i+1之间设定速度设定值set_i，其中i＝0、1、2、3……n；并使velocity_i＜set_i≤velocity_i+1；启动玻纤供应系统，使玻纤供应系统内玻纤供应设备转速达到速度设定值set_i,并记录下该转速下的系统输出值output_i；如此反复将玻纤供应系统所有区间全部标定完成；D)玻纤供应系统启动前的输出处理：将玻纤供应系统设定转速velocity或运算所得转速velocity_r统称为当前设定值set，若set满足set_i＜set≤set_i+1；则根据公式计算得出一个与当前设定值set对应的输出值output；E)进行转速控制：将当前设定值set输入至玻纤供应系统中，输出值为output，等待时间t后将PID控制接入玻纤供应系统，再由PID对输出值进行调节，使当前速度velocity_pv与当前设定值set满足客户要求；F)更新控制用常量，将实时转速velocity_pv与当前设定值set进行对比，当两者满足│velocity_pv‑set│＜0.05，且set在velocity_i＜set≤velocity_i+1时，则将速度设定值set_i以及与其对应的玻纤供应系统输出值output_i更新为当前设定值set和输出值output,以供玻纤供应系统运算使用；树脂控制闭环控制系统和玻纤控制闭环系统的控制调节所需时间短，用料控制精准，适用于玻纤喷涂工艺。