[发明专利]玻纤喷涂系统

说明书

本发明专利公开一种玻纤及树脂的表面喷涂系统，包括机器人，机器人安装底座，玻纤支架，树脂闭环控制系统，玻纤闭环控制系统，玻纤断丝检测系统，固化剂断流检测系统，玻纤张紧系统，系统控制柜。以上所述的喷涂系统，经过前期的系统参数标定和轨迹编程后，在工件到位的情况下，操作人员将所喷涂产品的型号输入系统内，系统能够做到自动调用系统参数及预设好的喷涂轨迹，进行自动喷涂；当出现玻纤断丝或固化剂断流的情况下，自动报警，待人工处理后，继续原有轨迹喷涂。

技术领域

本发明涉及复合材料表面喷涂，具体涉及一种玻纤及树脂的表面自动喷涂系统。

背景技术

玻纤喷涂被广泛的用于复合材料的表面喷涂，尤其是亚克力产品，其优越的性能，被广泛的使用。将玻纤及树脂涂覆在产品表面，能够增加产品的强度，树脂的粘接性，能够将玻纤牢牢的粘在产品表面，待其固化后，整体强度增加。现有大部分玻纤喷涂，均为人工喷涂，由于树脂的固化剂为强氧化剂，牵涉到防爆要求，玻璃纤维的吸入，也会造成人员职业病的发生。基于上述情况，我司根据客户需求及市场需要，研发了此喷涂系统，采用机器人来替代人工，用精密的测量仪器及控制仪器，调整物料以稳定的流量输出，避免因流量波动，导致产品的喷涂质量下降。

发明内容

本发明提供一种用于玻纤及树脂的表面自动喷涂系统，采用进口机器人进行喷涂作业，能够保证喷涂轨迹的一致性，降低人工劳动强度，避免职业病的发生；自主研发的树脂及玻纤的闭环流量控制系统，能够精确的控制物料的输出量，并保证流量波动在一个较小的可控范围内，不会影响喷涂质量；固化剂断流检测系统、玻纤断丝检测系统，保证在喷涂过程中的连续性，固化剂断流或玻纤断丝发生，系统会报警并停机，等待人工处理，处理完成后，延续之前的喷涂轨迹，继续喷涂，不会对产品质量产生影响；玻纤张紧系统会在喷涂停枪时，拉紧玻纤，避免机器人在运动中，由于玻纤过长造成的剐蹭及拉断，保证喷涂的连续性。

本发明的技术方案为：

一种用于玻纤及树脂的表面自动喷涂系统，本系统包括机器人及底座、玻纤支架、树脂控制闭环控制系统、玻纤控制闭环系统、玻纤断丝检测系统、固化剂断流检测系统、玻纤张紧系统、系统控制柜、控制用压缩空气管路、电缆等；其中，树脂控制闭环控制系统由以下方式实现：

A)标定工作常量：根据树脂供应系统流量范围划分若干流量区间area_i，area_i代表第i个流量区间，其中i＝0、1、2、3……n，在相邻两个流量区间area_i、area_i+1之间设定流量设定值parameter_i，parameter_i代表第i个流量设定值，其中i＝0、1、2、3……n,并使area_i＜parameter_i≤area_i+1；启动树脂供应系统，使树脂供应系统内管道的树脂质量流量达到流量设定值parameter_i，并记录下该流量下的输出值value_i；如此反复，将树脂供应系统所有区间全部标定完成；B)树脂供应系统启动前的输出处理：假定树脂供应系统需要设定的设定流量值为set，若set满足parameter_i＜set≤parameter_i+1；则根据公式计算得出一个与设定流量值set对应的当前输出值out；C)进行流量调控：将设定流量值set输入至树脂供应系统中，当前输出值为out，等待时间t后将PID控制接入树脂供应系统；再由PID对输出值进行精细调节，使实时流量值PV与设定流量值set满足用户需求；D)更新控制用常量：将实时流量值PV与设定流量值set进行对比，当两者满足│PV-set│＜0.05，且set在area_i＜set≤area_i+1时,则将流量设定值parameter_i以及与其对应的输出值value_i更新为设定流量值set和当前输出值out，以供树脂供应系统运算使用；