[发明专利]识别圆形交通灯的方法、装置及车辆

摘要

本公开提供了一种识别圆形交通灯的方法、装置及车辆。该方法基于3D摄像头采集到的具有深度信息的图像，对圆形交通灯进行识别。由于3D摄像头的深度成像原理不受自然光照影响，所以在识别圆形交通灯的过程中，对于白天、夜晚等不同光照情况下的识别会更加准确。并且，由于深度信息是由3D摄像头直接输出的，无需额外处理，因此在一定程度上可以减少图像处理的复杂度，提升识别效率。此外，3D摄像头对深度信息与颜色信息的输出在时间轴上几乎是一致的，这样使得在结合两者对圆形交通灯进行识别时，识别结果更加准确。无需采集样本以及机器学习，简化了识别圆形交通灯的过程，提高了识别圆形交通灯的效率和准确度。

主权项

一种识别圆形交通灯的方法，其特征在于，所述方法包括：从3D摄像头采集到的具有深度信息的图像中分割出具有红、绿或黄任一种颜色特性的圆形目标区域；从3D摄像头采集到的具有深度信息的图像中提取出满足预设深度阈值范围的目标深度图像；对比所述圆形目标区域和所述目标深度图像，以从所述目标深度图像中定位出矩形背景框；根据所述矩形背景框的面积与所述矩形背景框包含的圆形目标区域的面积之间的大小关系，确定所述矩形背景框包含的圆形目标区域为圆形交通灯；结合所述圆形交通灯的颜色特性，确定所述圆形交通灯的类型。