[发明专利]一种利用机器人拆装高压导线防震锤的末端工具及方法

摘要

本发明提供一种利用机器人拆装高压导线防震锤的末端工具及方法，末端工具包括夹紧末端和拆装末端。夹紧末端包括两个夹爪、防震锤承托钩、防震锤托板、夹持丝杆、夹爪基座、以及驱动夹持丝杆的驱动机构，可实现对防震锤定位夹紧及承托防震锤；拆装末端将防震锤螺母拧松，实现防震锤仅通过防震锤挂板悬挂在导线上。夹紧末端和拆装末端分别安装于机器人平台上的三自由度作业臂和四自由度作业臂，调节双作业臂各个关节，携带末端工具到达工作位，进而实现末端对防震锤的安拆。本发明可实现对高压导线上损坏的防震锤不停电拆卸和安装，其安装完全借助机器人完成，定位准确，安装拆卸效率高，安全性好，具有较大推广价值。

主权项

一种利用机器人拆装高压导线防震锤的末端工具，其特征在于：包括夹紧末端和拆装末端，所述夹紧末端包括两个夹爪、防震锤承托钩、夹持丝杆、夹爪基座、以及驱动夹持丝杆的驱动机构，所述两个夹爪尾端与夹爪基座前端铰接相连，所述夹持丝杆与夹爪基座通过轴承相连，夹持丝杆前端设有相配合的夹持螺母，所述夹持螺母分别通过夹持连杆与两个夹爪中部铰接相连，所述夹爪、夹持连杆和夹持螺母以及夹爪基座组成四连杆机构，所述防震锤承托钩设于夹爪下方与夹爪基座固定相连，防震锤承托钩形状为与防震锤钢绞丝相匹配的半圆钩，所述夹爪基座尾端与机器人上的三自由度作业臂固定相连，所述拆装末端包括内六角套筒、驱动内六角套筒旋转的驱动电机、以及拆装基座，所述内六角套筒通过轴承与拆装基座相连，拆装基座尾端与机器人上的四自由度作业臂固定相连，通过防震锤承托钩将防震锤托住，然后通过夹持丝杆转动带动夹持螺母前后移动，从而带动两个夹爪开合将防震锤夹住，最后通过拆卸末端将其拆卸移走或安装，所述夹爪基座前端设有防震锤托板，所述防震锤托板为形状与防震锤挂板外轮廓相匹配的曲面板。