[发明专利]一种利用机器人拆装高压导线防震锤的末端工具及方法

权利要求书

1.一种利用机器人拆装高压导线防震锤的末端工具，其特征在于：包括夹紧末端和拆装末端，所述夹紧末端包括两个夹爪、防震锤承托钩、夹持丝杆、夹爪基座、以及驱动夹持丝杆的驱动机构，所述两个夹爪尾端与夹爪基座前端铰接相连，所述夹持丝杆与夹爪基座通过轴承相连，夹持丝杆前端设有相配合的夹持螺母，所述夹持螺母分别通过夹持连杆与两个夹爪中部铰接相连，所述夹爪、夹持连杆和夹持螺母以及夹爪基座组成四连杆机构，所述防震锤承托钩设于夹爪下方与夹爪基座固定相连，防震锤承托钩形状为与防震锤钢绞丝相匹配的半圆钩，所述夹爪基座尾端与机器人上的三自由度作业臂固定相连，所述拆装末端包括内六角套筒、驱动内六角套筒旋转的驱动电机、以及拆装基座，所述内六角套筒通过轴承与拆装基座相连，拆装基座尾端与机器人上的四自由度作业臂固定相连，通过防震锤承托钩将防震锤托住，然后通过夹持丝杆转动带动夹持螺母前后移动，从而带动两个夹爪开合将防震锤夹住，最后通过拆卸末端将其拆卸移走或安装，所述夹爪基座前端设有防震锤托板，所述防震锤托板为形状与防震锤挂板外轮廓相匹配的曲面板。

2.根据权利要求1所述一种利用机器人拆装高压导线防震锤的末端工具，其特征在于：所述驱动夹持丝杆的驱动机构设于夹爪基座内部，其包括驱动电机和减速器，所述减速器输入端和输出端分别与电机和夹持丝杆端部通过联轴器相连，减速器和驱动电机通过电机接盘与夹爪基座固定。

3.根据权利要求2所述一种利用机器人拆装高压导线防震锤的末端工具，其特征在于：所述夹持丝杆与夹爪基座通过用于轴向定位的深沟球轴承相连，夹持丝杆与夹爪基座之间还设有可承受轴向力防止两者轴向位移的推力球轴承。

4.根据权利要求3所述一种利用机器人拆装高压导线防震锤的末端工具，其特征在于：所述夹爪相对的内侧设有用于增大摩擦系数的锯齿面，所述锯齿面上设有用于减震并防止损坏防震锤的橡胶涂层。

5.一种通过机器人利用权利要求4所述一种末端工具进行高压导线防震锤拆卸方法，其特征在于，包括以下步骤：

首先通过机器人控制粗调三自由度作业臂的横移关节、伸缩关节和纵移关节，使其携带夹紧末端到达待拆防震锤工作位附近，再精调三自由度作业臂各个关节，使夹紧末端到达工作位，即防震锤挂板位于夹紧末端的两张开的夹爪中间，且防震锤承托钩包裹防震锤钢绞丝，通过驱动电机驱动夹持丝杆旋转，从而带动夹紧末端的夹爪合拢夹紧防震锤挂板后，调节四自由度作业臂的横移关节、伸缩关节、俯仰关节和纵移关节，使所携带拆装末端到达工作位附近，再精调俯仰关节、伸缩关节等，使拆装末端的内六角套筒对准防震锤螺母，调节纵移关节，拆装末端靠近并包裹防震锤螺母，通过拆装末端的驱动电机带动内六角套筒旋转拆卸防震锤螺母；

通过内六角套筒拧松防震锤螺母后，四自由度作业臂携带拆装末端退出工作位；微调三自由度作业臂，夹紧末端通过夹爪和防震锤承托钩承载旧的防震锤从防震锤挂板开口处脱离高压导线。

6.一种通过机器人利用权利要求4所述一种末端工具进行高压导线防震锤安装方法，其特征在于，包括以下步骤：

安装新防震锤前，首先人工操作绝缘杆将新的防震锤送至夹紧末端上，即防震锤钢绞丝挂于防震锤承托钩中，防震锤挂板倚靠于防震锤托板上，夹爪夹紧防震锤挂板两侧，从而实现对新的防震锤的定位与夹紧；

然后通过机器人的三自由度作业臂将夹紧末端上新的防震锤送入带安装工位，并定位好；

最后通过机器人的四自由度作业臂将拆装末端靠近防震锤，调节四自由度作业臂，通过拆装末端的内六角套筒拧紧防震锤螺母，固定好新的防震锤，然后松开夹紧末端，三自由度作业臂和四自由度作业臂归位，完成新防震锤的安装。