[发明专利]挠曲测量系统

摘要

提供一种挠曲测量系统。在多关节机器人的连杆处配置被测定标记。在远离多关节机器人的位置处配置测定被测定标记的位置的照相机。多关节机器人的控制装置使多关节机器人的姿势发生变更，在该姿势的变更前和变更后分别通过照相机来测量被测定标记的位置，基于在该姿势的变更前测量出的被测定标记的位置与在姿势的变更后测量出的被测定标记的位置之间的移动量，来计算连杆的实际挠曲量。

主权项

1.一种挠曲测量系统，对多关节机器人的机构部的挠曲进行测量，该挠曲测量系统具备：被测定标记，其配置于所述多关节机器人的任意的机构部和远离所述多关节机器人的位置中的一方；位置测量器，其配置于所述多关节机器人的任意的机构部和远离所述多关节机器人的位置中的另一方，测定所述被测定标记的位置；以及控制装置，其对所述多关节机器人和所述位置测量器分别进行控制，其中，所述控制装置具有：机器人控制部，其以使所述被测定标记与所述位置测量器的相对位置关系仅由于所述机构部的挠曲而发生变化的方式，使所述多关节机器人的姿势发生变更；以及挠曲量计算部，其在所述姿势的变更前和变更后分别通过所述位置测量器来测量所述被测定标记的位置，基于在所述姿势的变更前测量出的所述被测定标记的位置与在所述姿势的变更后测量出的所述被测定标记的位置之间的移动量，来计算所述机构部的实际挠曲量。