[发明专利]挠曲测量系统

权利要求书

1.一种挠曲测量系统，对多关节机器人的机构部的挠曲进行测量，该挠曲测量系统具备：

被测定标记，其配置于所述多关节机器人的任意的机构部和远离所述多关节机器人的位置中的一方；

位置测量器，其配置于所述多关节机器人的任意的机构部和远离所述多关节机器人的位置中的另一方，测定所述被测定标记的位置；以及

控制装置，其对所述多关节机器人和所述位置测量器分别进行控制，

其中，所述控制装置具有：

机器人控制部，其以使所述被测定标记与所述位置测量器的相对位置关系仅由于所述机构部的挠曲而发生变化的方式，使所述多关节机器人的姿势发生变更；以及

挠曲量计算部，其在所述姿势的变更前和变更后分别通过所述位置测量器来测量所述被测定标记的位置，基于在所述姿势的变更前测量出的所述被测定标记的位置与在所述姿势的变更后测量出的所述被测定标记的位置之间的移动量，来计算所述机构部的实际挠曲量。

2.根据权利要求1所述的挠曲测量系统，其特征在于，

所述控制装置还具有弹簧常数计算部，该弹簧常数计算部在所述姿势的变更前和变更后分别获取作用于所述机构部的转矩，计算在所述姿势的变更前获取到的转矩与在所述姿势的变更后获取到的转矩之间的变化量，基于计算出的所述实际挠曲量、所述转矩的变化量以及空间上的所述被测定标记的位置，来计算将所述机构部视作转动弹簧时的该机构部的弹簧常数。

3.根据权利要求1或2所述的挠曲测量系统，其特征在于，

所述被测定标记是发光体。

4.根据权利要求1或2所述的挠曲测量系统，其特征在于，

所述位置测量器是电荷耦合器件照相机。

5.根据权利要求1或2所述的挠曲测量系统，其特征在于，

所述位置测量器是位置敏感探测器。

6.一种挠曲测量系统，对多关节机器人的机构部的挠曲进行测量，该挠曲测量系统具备：

两个被测定标记，所述两个被测定标记分别配置于所述多关节机器人的不同的两个连杆；

位置测量器，其与所述两个被测定标记这两方相对地配置于远离所述多关节机器人的位置，测定所述两个被测定标记这两方的位置；以及

控制装置，其对所述多关节机器人和所述位置测量器分别进行控制，

其中，所述控制装置具有：

机器人控制部，其以使所述两个被测定标记的相对位置关系仅由于将所述两个连杆连结的关节轴的挠曲而发生变化的方式，使所述多关节机器人的姿势发生变更；以及

挠曲量计算部，其在所述姿势的变更前和变更后分别通过所述位置测量器来测量所述两个被测定标记这两方的位置，基于在所述姿势的变更前测量出的所述两个被测定标记中的一个被测定标记的位置同在所述姿势的变更后测量出的该一个被测定标记之间的移动量与在所述姿势的变更前测量出的所述两个被测定标记中的另一个被测定标记的位置同在所述姿势的变更后测量出的该另一个被测定标记之间的移动量之差，来计算所述关节轴的实际挠曲量。

7.根据权利要求6所述的挠曲测量系统，其特征在于，

所述控制装置还具有弹簧常数计算部，该弹簧常数计算部在所述姿势的变更前和变更后分别获取作用于所述机构部或所述关节轴的转矩，计算在所述姿势的变更前获取到的转矩与在所述姿势的变更后获取到的转矩之间的变化量，基于计算出的所述实际挠曲量、所述转矩的变化量以及空间上的所述被测定标记的位置，来计算将所述机构部视作转动弹簧时的该机构部的弹簧常数。

8.根据权利要求6或7所述的挠曲测量系统，其特征在于，

所述被测定标记是发光体。

9.根据权利要求6或7所述的挠曲测量系统，其特征在于，

所述位置测量器是电荷耦合器件照相机。

10.根据权利要求6或7所述的挠曲测量系统，其特征在于，

所述位置测量器是位置敏感探测器。