[发明专利]四轮体感车制动方法、装置、系统及四轮体感车有效
| 申请号： | 201610808035.7 | 申请日： | 2016-09-07 |
| 公开（公告）号： | CN107792283B | 公开（公告）日： | 2019-11-26 |
| 发明（设计）人： | 李有标;刘耀金 | 申请（专利权）人： | 深圳市踏路科技有限公司 |
| 主分类号： | B62L1/00 | 分类号： | B62L1/00;B62M6/50;B62K5/01 |
| 代理公司： | 44224 广州华进联合专利商标代理有限公司 | 代理人： | 石佩<国际申请>=<国际公布>=<进入国 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种四轮体感车制动方法，包括：获取分别包含四轮体感车的第一车轮在内的第一象限压力、第二车轮在内的第二象限压力、第三车轮在内的第三象限压力以及第四车轮在内的第四象限压力；获取所述四轮体感车的当前速度；根据所述第一象限压力、所述第二象限压力、所述第三象限压力和所述第四象限压力、以及所述当前速度获取预刹车指令；根据所述预刹车指令控制输出反向脉冲信号至电机驱动端；当所述当前速度小于或者等于预设刹车速度时，控制停止输出所述反向脉冲信号。本申请还提供一种四轮体感车制动装置、系统及四轮体感车。通过输出反向脉冲信号使得电机在制动后可迅速从很高的速度减到抱死状态，缩短刹车时间和刹车距离，增强操控安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 四轮体感车 制动 方法 装置 系统 | ||
【主权项】：
1.一种四轮体感车制动方法，包括：/n获取分别包含四轮体感车的第一车轮在内的第一象限压力、第二车轮在内的第二象限压力、第三车轮在内的第三象限压力以及第四车轮在内的第四象限压力；/n获取所述四轮体感车的当前速度；/n根据所述第一象限压力、所述第二象限压力、所述第三象限压力和所述第四象限压力、以及所述当前速度获取预刹车指令；/n根据所述预刹车指令控制输出反向脉冲信号至电机驱动端；/n当所述当前速度小于或者等于预设刹车速度时，控制停止输出所述反向脉冲信号；/n所述根据所述第一象限压力、所述第二象限压力、所述第三象限压力和所述第四象限压力、以及所述当前速度获取预刹车指令的步骤包括：/n计算所述第三象限压力与所述第四象限压力的和减去所述第一象限压力与所述第二象限压力的和的差值；/n判断所述差值与预设值的大小；/n当所述差值小于预设值时，控制输出以设定斜率的递减脉冲信号至电机驱动端；/n当所述当前速度大于预设刹车速度且所述递减脉冲信号为零时，即获得预刹车指令。/n
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