[发明专利]四轮体感车制动方法、装置、系统及四轮体感车

说明书

一种四轮体感车制动方法，包括：获取分别包含四轮体感车的第一车轮在内的第一象限压力、第二车轮在内的第二象限压力、第三车轮在内的第三象限压力以及第四车轮在内的第四象限压力；获取所述四轮体感车的当前速度；根据所述第一象限压力、所述第二象限压力、所述第三象限压力和所述第四象限压力、以及所述当前速度获取预刹车指令；根据所述预刹车指令控制输出反向脉冲信号至电机驱动端；当所述当前速度小于或者等于预设刹车速度时，控制停止输出所述反向脉冲信号。本申请还提供一种四轮体感车制动装置、系统及四轮体感车。通过输出反向脉冲信号使得电机在制动后可迅速从很高的速度减到抱死状态，缩短刹车时间和刹车距离，增强操控安全性。

技术领域

本发明涉及体感车领域，尤其涉及一种体感车制动方法、装置、系统及具有所述体感车制动系统的四轮体感车。

背景技术

现有技术中的体感车，又叫平衡车，其运作原理主要是建立在一种“动态稳定”(DynamicStabilization)的基本原理上，也就是车辆本身的自动平衡能力。以内置的精密固态陀螺仪(Solid-StateGyroscopes)来判断车身所处的姿势状态，透过精密且高速的中央微处理器计算出适当的指令后，驱动马达来做到平衡的效果。

随着智能生活迅猛发展的今天，各种品牌的体感车层出不穷。无论在消遣娱乐，还是代步商用和休闲健身等领域上，体感车无疑成为了一个相对重要的角色。随着体感车应用得越来越多，一些不完美的性能也随之呈现。市面最新型的四轮体感车的制动大多是通过普通正向速度减速达到刹车，由于惯性造成刹车时间过长和刹车距离过大。毋庸置疑，制动系统对运行中的车体是至关重要，刹车失灵或者滞后都会产生意外事故发生的可能，对驾驶者安全带来巨大的隐患。

发明内容

基于此，有必要提供一种安全性高的四轮体感车制动方法和、装置、系统及四轮体感车。

一种四轮体感车制动方法，包括：获取分别包含四轮体感车的第一车轮在内的第一象限压力、第二车轮在内的第二象限压力、第三车轮在内的第三象限压力以及第四车轮在内的第四象限压力；获取所述四轮体感车的当前速度；根据所述第一象限压力、所述第二象限压力、所述第三象限压力和所述第四象限压力、以及所述当前速度获取预刹车指令；根据所述预刹车指令控制输出反向脉冲信号至电机驱动端；当所述当前速度小于或者等于预设刹车速度时，控制停止输出所述反向脉冲信号。

一种四轮体感车制动装置，包括：压力获取模块，用于获取分别包含四轮体感车的第一车轮在内的第一象限压力、第二车轮在内的第二象限压力、第三车轮在内的第三象限压力以及第四车轮在内的第四象限压力；速度获取模块，用于获取所述四轮体感车的当前速度；指令获取模块，用于根据所述第一象限压力、所述第二象限压力、所述第三象限压力和所述第四象限压力、以及所述当前速度获取预刹车指令；第一控制模块，用于根据所述预刹车指令控制输出反向脉冲信号至电机驱动端；第二控制模块，用于当所述当前速度小于或者等于预设刹车速度时，控制停止输出所述反向脉冲信号。

一种四轮体感车制动系统，包括：第一传感器、第二传感器、第三传感器、第四传感器、脉冲发送装置及制动装置，所述第一传感器、第二传感器、第三传感器及第四传感器分别检测检测包含四轮体感车的第一车轮在内的第一象限压力、第二车轮在内的第二象限压力、第三车轮在内的第三象限压力以及第四车轮在内的第四象限压力并输出至所述制动装置；所述脉冲发送装置用于根据所述制动装置的控制输出相应的脉冲信号至电机驱动端。

一种四轮体感车，包括体感车车体、位于所述车体前端的第一车轮和第二车轮、位于所述车体后端的第三车轮和第四车轮及制动系统，所述第一车轮和所述第二车轮上分别设有轮毂电机，所述第一传感器和所述第二传感器分别安装于所述第一车轮和所述第二车轮上，所述第三传感器和所述第四传感器分别安装于所述第三车轮和所述第四车轮上。