[发明专利]车辆的自动驾驶控制装置

摘要

本发明提供在TCS运行时适当地设定自动驾驶的目标加速度，能够不使TCS进行不必要的运行而进行顺畅的加速，此外，即使在易打滑路面也通过TCS抑制滑移从而继续自动驾驶的车辆的自动驾驶控制装置。在以按规定设定的自动驾驶要求驱动转矩为目标转矩执行自动驾驶控制的车辆的自动驾驶控制装置中，在TCS的运行条件成立时，将TCS要求驱动转矩Ttcs作为目标转矩进行设定，使驱动转矩降低而抑制驱动轮的滑移，在使TCS运行时的自动驾驶要求驱动转矩Tcont逐渐降低而成为Ttcs>Tcont的情况下，结束TCS，并将降低了的TCS运行时的自动驾驶要求驱动转矩Tcont作为自动驾驶控制的自动驾驶要求驱动转矩进行重新设定。

主权项

一种车辆的自动驾驶控制装置，其特征在于，在检测本车辆所行驶的行驶环境信息和本车辆的行驶信息，并以按规定设定的自动驾驶要求驱动转矩为目标转矩执行自动驾驶控制的车辆的自动驾驶控制装置中，具备：牵引力控制要求驱动转矩设定单元，其在预先设定的牵引力控制的运行条件成立时，将牵引力控制要求驱动转矩作为目标转矩进行设定，使驱动转矩降低而抑制驱动轮的滑移；自动驾驶要求驱动转矩降低单元，其在所述牵引力控制运行时，以预先设定的降低量使所述自动驾驶要求驱动转矩逐渐降低；转矩比较单元，其将所述牵引力控制要求驱动转矩设定单元所设定的所述牵引力控制要求驱动转矩和通过所述自动驾驶要求驱动转矩降低单元降低了的自动驾驶要求驱动转矩进行比较；自动驾驶要求驱动转矩设定单元，其在根据所述转矩比较单元的比较所述牵引力控制要求驱动转矩大于所述降低了的自动驾驶要求驱动转矩的情况下，结束所述牵引力控制，并将所述降低了的所述自动驾驶要求驱动转矩作为所述自动驾驶控制的自动驾驶要求驱动转矩进行重新设定。