[发明专利]车辆的自动驾驶控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种具备牵引力控制(以下，简称为TCS)的车辆的自动驾驶控制装置，所述牵引力控制抑制驱动轮的滑移。

背景技术

近年来，为了能够使驾驶员更舒适、安全地进行驾驶，在车辆中开发并实用有识别行驶环境并检测本车辆的行驶信息从而进行自动驾驶的自动驾驶控制装置。在能够进行这样的自动驾驶的车辆中，在驱动轮产生滑移时，可以考虑利用TCS来抑制滑移。作为TCS的技术，例如在日本特开2010-31849号公报(以下，称专利文献1)中公开有监视车轮的滑移率等并在规定的开始条件成立的情况下减小驱动轮的驱动力的技术，在该专利文献1的技术中，如果在TCS的执行过程中对节气门(throttle)进行关闭操作，则TCS会被强制结束。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2010-31849号公报

发明内容

技术问题

然而，在车辆中，只要驾驶员正在驾驶，就能够一边在由TCS引起的驱动转矩下降后放松油门，试探TCS不运行的油门开度，一边以目的加速度为目标缓慢地逐渐将油门踩下去。可是，在自动驾驶状态下，节气门根据规定的目标加速度而被打开，因此，像上述专利文献1所公开的TCS的技术那样的TCS的强制结束不起作用。因此，通过通常的TCS结束处理使驱动转矩缓慢地恢复，并再次产生滑移，由此TCS再次运行。这样，存在滑移的产生和TCS的运行反复进行而变得无法顺畅地加速的课题。另外，还考虑检测路面状态，调整由自动驾驶控制设定的目标加速度，但是精度良好地检测路面状态比较困难，且自动驾驶控制中的目标加速度的设定和TCS的结束处理(驱动转矩的恢复)这样的运行原理不同的两个控制发生干涉，反而存在加速不良或引起振荡(hunting)的情况。此外，如果通过TCS的运行来解除自动驾驶，则存在突然继续进行驾驶操作的驾驶员不小心踩踏油门等的隐患。

本发明是鉴于上述情况完成的，其目的在于提供一种车辆的自动驾驶控制装置，所述自动驾驶控制装置在TCS运行时适当地设定自动驾驶的目标加速度，然后能够不使TCS进行不必要的运行而进行顺畅的加速，此外，即使在易打滑路面也能够通过TCS抑制滑移从而继续自动驾驶。

技术方案

本发明的车辆的自动驾驶控制装置的一个形态为在检测本车辆所行驶的行驶环境信息和本车辆的行驶信息，并以按规定设定的自动驾驶要求驱动转矩为目标转矩执行自动驾驶控制的车辆的自动驾驶控制装置中，具备：牵引力控制要求驱动转矩设定单元，其在预先设定的牵引力控制的运行条件成立时，将牵引力控制要求驱动转矩作为目标转矩进行设定，使驱动转矩降低而抑制驱动轮的滑移；自动驾驶要求驱动转矩降低单元，其在上述牵引力控制运行时，以预先设定的降低量使上述自动驾驶要求驱动转矩逐渐降低；转矩比较单元，其将上述牵引力控制要求驱动转矩设定单元所设定的上述牵引力控制要求驱动转矩和通过上述自动驾驶要求驱动转矩降低单元降低了的自动驾驶要求驱动转矩进行比较；自动驾驶要求驱动转矩设定单元，其在根据上述转矩比较单元的比较上述牵引力控制要求驱动转矩大于上述降低了的自动驾驶要求驱动转矩的情况下，结束上述牵引力控制，并将上述降低了的上述自动驾驶要求驱动转矩作为上述自动驾驶控制的自动驾驶要求驱动转矩进行重新设定。

技术效果

根据本发明的车辆的自动驾驶控制装置，在TCS运行时适当地设定自动驾驶的目标加速度，然后能够不使TCS进行不必要的运行而进行顺畅的加速，此外，即使在易打滑路面也能够通过TCS抑制滑移从而继续自动驾驶。

附图说明

图1是本发明的一个实施方式的车辆的自动驾驶控制装置的整体构成图。

图2是本发明的一个实施方式的牵引力控制程序的流程图。

图3是示出本发明的一个实施方式的TCS运行时的自动驾驶要求驱动转矩降低量的特性的一例的说明图。

图4是示出本发明的一个实施方式的重新设定的自动驾驶要求驱动转矩的转矩增加量的特性的一例的说明图。

图5是示出本发明的一个实施方式的牵引力控制的一例的时序图。

符号说明

1：自动驾驶控制装置

10：行驶控制部(牵引力控制要求驱动转矩设定单元、自动驾驶要求驱动转矩降低单元、转矩比较单元、自动驾驶要求驱动转矩设定单元)

11：周边环境识别装置

12：行驶参数检测装置

13：本车位置信息检测装置

14：车间通信装置

15：道路交通信息通信装置