[发明专利]车辆碰撞的预警方法及装置有效
| 申请号： | 201610730383.7 | 申请日： | 2016-08-25 |
| 公开（公告）号： | CN106326866B | 公开（公告）日： | 2020-01-17 |
| 发明（设计）人： | 余道明;陈强;兴军亮;张康;董健;黄君实;杨浩;龙鹏 | 申请（专利权）人： | 北京奇虎科技有限公司;奇智软件(北京)有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00 |
| 代理公司： | 11330 北京市立方律师事务所 | 代理人： | 王增鑫 |
| 地址： | 100088 北京市西城区新*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种车辆碰撞的预警方法及装置，包括：判断第一行车图像信息中的车辆行进方向上是否存在障碍物；若存在，则基于第一行车图像信息对障碍物进行关键点检测，并根据检测到的关键点确定障碍物的第一质心相对距离；基于第一行车图像信息中检测到的关键点对第二行车图像信息进行跟踪，并根据跟踪确定的在第二行车图像信息中相应关键点来确定障碍物的第二质心相对距离，第二行车图像信息为第一行车图像信息之后获取到的图像；根据第一质心相对距离和第二质心相对距离计算确定车辆预碰撞时间，并根据车辆预碰撞时间进行碰撞预警操作。本发明的技术方案解决了如何能够可靠且实时地对可能即将发生车辆碰撞事故进行预警操作的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 图像信息 行车 障碍物 质心 关键点 预警 车辆碰撞事故 车辆行进方向 关键点检测 车辆碰撞 方案解决 距离计算 跟踪 检测 图像 | ||
【主权项】：
1.一种车辆碰撞的预警方法，其特征在于，包括：/n判断第一行车图像信息中的车辆行进方向上是否存在障碍物；/n若存在，则基于所述第一行车图像信息对所述障碍物进行关键点检测，并根据检测到的关键点确定所述障碍物的第一质心相对距离；/n基于第一行车图像信息中检测到的关键点对第二行车图像信息进行跟踪，并根据跟踪确定的在第二行车图像信息中相应关键点来确定所述障碍物的第二质心相对距离，所述第二行车图像信息为所述第一行车图像信息之后获取到的图像；/n根据所述第一质心相对距离和所述第二质心相对距离计算确定车辆预碰撞时间，并根据所述车辆预碰撞时间进行碰撞预警操作；/n判断第一行车图像信息中的车辆行进方向上是否存在障碍物，包括：/n检测所述第一行车图像信息中是否存在障碍物；/n若存在，则确定所述障碍物的位置；/n基于第一行车图像信息来检测车辆的行进方向，并根据检测结果判断障碍物的位置是否处于车辆的行进方向上；/n其中，所述基于第一行车图像信息来检测车辆的行进方向，包括：/n判断所述第一行车图像信息中是否存在车道线；/n若存在，则确定所述车道线的延伸方向；/n根据所述车道线的延伸方向来确定车辆的行进方向。/n
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