[发明专利]车辆碰撞的预警方法及装置

说明书

本发明提供了一种车辆碰撞的预警方法及装置，包括：判断第一行车图像信息中的车辆行进方向上是否存在障碍物；若存在，则基于第一行车图像信息对障碍物进行关键点检测，并根据检测到的关键点确定障碍物的第一质心相对距离；基于第一行车图像信息中检测到的关键点对第二行车图像信息进行跟踪，并根据跟踪确定的在第二行车图像信息中相应关键点来确定障碍物的第二质心相对距离，第二行车图像信息为第一行车图像信息之后获取到的图像；根据第一质心相对距离和第二质心相对距离计算确定车辆预碰撞时间，并根据车辆预碰撞时间进行碰撞预警操作。本发明的技术方案解决了如何能够可靠且实时地对可能即将发生车辆碰撞事故进行预警操作的问题。

技术领域

本发明涉及车载终端设备技术领域，具体而言，本发明涉及一种车辆碰撞的预警方法以及车辆碰撞的预警装置。

背景技术

目前，随着汽车智能化的发展，汽车辅助驾驶技术成为了技术研发人员的主要研究方向之一。这种技术能够在用户驾驶汽车时向用户提供必要的信息和/或警告，以避免车辆碰撞、车辆偏离道路等危险情况的发生。随着汽车智能化的进一步发展，甚至希望可以通过辅助驾驶技术来实现车辆无人驾驶。对于辅助驾驶技术而言，尤为重要的技术问题是如何及时准确地对即将发生的车辆碰撞情况进行有效预警。

在现有技术中，可以通过激光雷达进行前车距离检测，并根据检测结果对可能即将发生车辆碰撞的情况进行预警，然而，这种方式所需要的硬件设备价格极其昂贵，普通用户很难配备激光雷达装备，另外，安装激光雷达装备的过程复杂，还存在改变车辆的外观的可能性。此外，现有技术中还存在基于视觉的车辆碰撞预警方案，其中该类方案又分为双目和单目方案，现有的基于单目的车辆碰撞预警方案的缺点主要包括对确定较精确的前车与本车的相对距离的算法精确度的要求较高；而基于双目的车辆碰撞预警方案的缺点主要包括计算过程需要计算视差图，而计算视差图的算法较为复杂，目前的终端设备硬件无法支持实时的计算。

因此，需要提供一种能够有效实时提供报警服务的车辆碰撞预警方案。

发明内容

为克服上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，特提出以下技术方案：

本发明的一个实施例提出了一种车辆碰撞的预警方法，包括：

判断第一行车图像信息中的车辆行进方向上是否存在障碍物；

若存在，则基于第一行车图像信息对障碍物进行关键点检测，并根据检测到的关键点确定障碍物的第一质心相对距离；

基于第一行车图像信息中检测到的关键点对第二行车图像信息进行跟踪，并根据跟踪确定的在第二行车图像信息中相应关键点来确定障碍物的第二质心相对距离，第二行车图像信息为第一行车图像信息之后获取到的图像；

根据第一质心相对距离和第二质心相对距离计算确定车辆预碰撞时间，并根据车辆预碰撞时间进行碰撞预警操作。

优选地，判断第一行车图像信息中的车辆行进方向上是否存在障碍物，包括：

检测第一行车图像信息中是否存在障碍物；

若存在，则确定障碍物的位置；

基于第一行车图像信息来检测车辆的行进方向，并根据检测结果判断障碍物的位置是否处于车辆的行进方向上。

优选地，根据检测到的关键点确定障碍物的第一质心相对距离，包括：

将检测到的关键点按照预定的划分规则进行划分，并分别确定划分区域中的关键点；

分别对划分区域中的关键点进行质心计算，并根据多个质心计算结果确定障碍物的第一质心相对距离。

优选地，将检测到的关键点按照预定的划分规则进行划分，包括：

将检测到的关键点按照障碍物所在的图像区域进行划分。