[发明专利]搜索起竖机构控制方法

摘要

本发明搜索起竖机构控制方法涉及一种通过控制液压系统来实现搜索起竖机构起竖与收藏的方法。其目的是为了提供一种搜索起竖机构的控制方法，其能够克服机械扰动并能判断插销是否到位。本发明包括如下步骤起竖起始阶段，打开电磁换向阀YA1+和液压流量调速阀；起竖末端，将液压流量调速阀调小直至关闭；收藏起始阶段，打开电磁换向阀YA1‑和液压流量调速阀；收藏末端，将液压流量调速阀调小直至关闭；若插销未伸到位，则打开电磁换向阀YA2+和液压流量调速阀，直至插销伸到位传感器有信号后关闭液压流量调速阀；若插销未收到位，则打开电磁换向阀YA2‑和液压流量调速阀，直至插销收到位传感器有信号后关闭液压流量调速阀。

主权项

一种搜索起竖机构控制方法，其特征在于，包括如下步骤：在液压泵的输油管道上设置液压流量调速阀BLA，在起竖油缸的正腔回路上设置电磁换向阀YA1+，在起竖油缸的反腔回路上设置电磁换向阀YA1‑，在起竖油缸的正腔和反腔分别设置起竖正腔压力传感器和收藏反腔压力传感器，在插销油缸的正腔回路上设置电磁换向阀YA2+，在插销油缸的反腔回路上设置电磁换向阀YA2‑，在插销伸出位置设置插销伸到位传感器，在插销收回位置设置插销收到位传感器；起竖起始阶段，打开电磁换向阀YA1+，液压流量调速阀BLA设置为全开状态；在起竖末端，将液压流量调速阀BLA调小，直至将液压流量调速阀BLA关闭；收藏起始阶段，打开电磁换向阀YA1‑，液压流量调速阀BLA设置为全开状态；在收藏末端，将液压流量调速阀BLA调小，直至将液压流量调速阀BLA关闭；若插销未伸到位，则打开电磁换向阀YA2+，且液压流量调速阀BLA设置为小于全开状态；循环判断插销伸到位传感器；若插销伸到位传感器有信号，则关闭液压流量调速阀BLA；若插销未收到位，则打开电磁换向阀YA2‑，且液压流量调速阀BLA设置为小于全开状态；循环判断插销收到位传感器；若插销收到位传感器有信号，则关闭液压流量调速阀BLA。