[发明专利]搜索起竖机构控制方法

权利要求书

1.一种搜索起竖机构控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

在液压泵的输油管道上设置液压流量调速阀BLA，在起竖油缸的正腔回路上设置电磁换向阀YA1+，在起竖油缸的反腔回路上设置电磁换向阀YA1-，在起竖油缸的正腔和反腔分别设置起竖正腔压力传感器和收藏反腔压力传感器，在插销油缸的正腔回路上设置电磁换向阀YA2+，在插销油缸的反腔回路上设置电磁换向阀YA2-，在插销伸出位置设置插销伸到位传感器，在插销收回位置设置插销收到位传感器；

起竖起始阶段，打开电磁换向阀YA1+，液压流量调速阀BLA设置为全开状态；在起竖末端，将液压流量调速阀BLA调小，直至将液压流量调速阀BLA关闭；

收藏起始阶段，打开电磁换向阀YA1-，液压流量调速阀BLA设置为全开状态；在收藏末端，将液压流量调速阀BLA调小，直至将液压流量调速阀BLA关闭；

若插销未伸到位，则打开电磁换向阀YA2+，且液压流量调速阀BLA设置为小于全开状态；循环判断插销伸到位传感器；若插销伸到位传感器有信号，则关闭液压流量调速阀BLA；

若插销未收到位，则打开电磁换向阀YA2-，且液压流量调速阀BLA设置为小于全开状态；循环判断插销收到位传感器；若插销收到位传感器有信号，则关闭液压流量调速阀BLA。

2.根据权利要求1所述的搜索起竖机构控制方法，其特征在于：在所述起竖末端，当起竖角度大于85°时，将液压流量调速阀BLA调小到全开状态的25％。

3.根据权利要求2所述的搜索起竖机构控制方法，其特征在于：在所述收藏末端，当收藏角度小于5°时，将液压流量调速阀BLA调小到全开状态的25％。

4.根据权利要求3所述的搜索起竖机构控制方法，其特征在于：在所述起竖末端，在将液压流量调速阀BLA调小到全开状态的25％后，通过所述起竖正腔压力传感器判断起竖油缸的正腔压力是否大于8MPa，当正腔压力大于8MPa时，将液压流量调速阀BLA关闭。

5.根据权利要求4所述的搜索起竖机构控制方法，其特征在于：在所述收藏末端，在将液压流量调速阀BLA调小到全开状态的25％后，通过所述收藏反腔压力传感器判断起竖油缸的反腔压力是否大于6MPa，当反腔压力大于6MPa时，将液压流量调速阀BLA关闭。

6.根据权利要求5所述的搜索起竖机构控制方法，其特征在于：若插销未伸到位，在打开电磁换向阀YA2+后，将液压流量调速阀BLA设置为全开状态的50％。

7.根据权利要求6所述的搜索起竖机构控制方法，其特征在于：若插销未收到位，在打开电磁换向阀YA2-后，将液压流量调速阀BLA设置为全开状态的50％。